[發明專利]一種圓盤傳送跟蹤控制方法、系統、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110561389.7
• 申請日: 2021-05-22
• 公開（公告）號: CN113232022B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 梁旺;石建軍;程國醒;苗立曉;范玉魁;李超
• 申請（專利權）人: 深圳市華成工業控制股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 吳珊

本申請涉及一種圓盤傳送跟蹤控制方法、系統、裝置及存儲介質，方法包括檢測步驟和執行步驟；檢測步驟包括：建立任務隊列；對圓盤進行拍攝，識別并獲取各物體的靶標位置；獲取編碼器輸出的圓盤運動信息，將各被識別的物體分別新建為預設任務，并將物體的靶標位置和當前的圓盤運動信息作為對應預設任務的特征信息；遍歷任務隊列，判斷各預設任務是否與任務隊列中的跟隨任務重復以拋棄該預設任務或將預設任務插入任務隊列；執行步驟包括：在圓盤上建立工作區；按序從任務隊列取出跟隨任務并判斷該跟隨任務能否完成，若能則執行該跟隨任務，反之則放棄該任務；基于任務隊列的內容執行收尾步驟。本申請具有實現物料和任務的準確匹配的效果。

技術領域

本申請涉及工業自動化的領域，尤其是涉及一種圓盤傳送跟蹤控制方法、系統、裝置及存儲介質。

背景技術

在很多自動化生產環境中，使用機械臂代替人工進行作業，用來節約成本和提高效率。在一般的工況中，機械臂的運動軌跡都是事先設計好的，機械臂按照這種固定的軌跡重復相同的動作。有一些取料放料或者類似噴涂的情況下，物料放置在圓盤上，跟著圓盤一直移動。這種情況下，就需要是機械臂能夠根據一定的反饋信息，自動調整自身位置，既能跟到物料，又能在對物料進行期望的操作。

在現有技術中，通常需要將物料固定在圓盤上，并在各物料進入工作區的瞬間建立相應的任務，在圓盤運動過程中執行任務。但是將物料進入工作區前進行固定并在工作區后解除固定的操作較為繁瑣，如果不進行固定，由于某些物料具有不規則形狀，在工作區中的物料有時會因為意外發生位移，物料位置在改變后將會導致任務與物料位置不對應，從而發生任務的空執行。

發明內容

為了在物料自由放置于圓盤的前提下實現物料和任務的準確匹配，本申請提供一種圓盤傳送跟蹤控制方法、系統、裝置及存儲介質。

第一方面，本申請提供的一種圓盤傳送跟蹤控制方法，采用如下的技術方案：

一種圓盤傳送跟蹤控制方法，包括同步進行的檢測步驟和執行步驟；

所述檢測步驟包括：

S11.建立任務隊列，其中，任務隊列用于有序地容納跟隨任務，跟隨任務帶有特征信息；

S12.在圓盤上的同一圓周上依次標定待機點、中點和結束點，其中，標定待機點、中點和結束點均在世界坐標系中固定；

S13.基于待機點、中點和結束點在圓盤上建立動工作臺坐標系，并確定動工作臺坐標系與世界坐標系的空間變換關系；其中動工作臺坐標系可相對圓盤靜止；

S14.在圓盤位于標定待機點和結束點之間部分建立工作區；

S15.基于預設頻率獲取工作區中物料的圖像，并獲取圖像中各物料對應的靶標位置；

S16.獲取圓盤上的編碼器輸出的圓盤運動信息，將各被識別的物體分別新建為預設任務，并將物體的靶標位置和當前的圓盤運動信息作為對應預設任務的特征信息；

S17.遍歷任務隊列，基于預設任務和跟隨任務的特征信息判斷各預設任務是否與任務隊列中的跟隨任務重復，若重復則拋棄該預設任務，若不重復則將預設任務插入任務隊列并更新任務隊列；

所述執行步驟包括：

S21.按序從任務隊列取出一個跟隨任務，基于第一策略判斷該跟隨任務能否完成，若能夠完成，執行該跟隨任務，若不能完成，則放棄該任務；

S22.檢測任務隊列是否為空，若是則執行收尾步驟，若否則返回S21。