[發明專利]一種圓盤傳送跟蹤控制方法、系統、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110561389.7
• 申請日: 2021-05-22
• 公開（公告）號: CN113232022B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 梁旺;石建軍;程國醒;苗立曉;范玉魁;李超
• 申請（專利權）人: 深圳市華成工業控制股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 吳珊

1.一種圓盤傳送跟蹤控制方法，其特征在于，包括同步進行的檢測步驟和執行步驟；

所述檢測步驟包括：

S11.建立任務隊列，其中，任務隊列用于有序地容納跟隨任務，跟隨任務帶有特征信息；

S12.在圓盤上的同一圓周上依次標定待機點、中點和結束點，其中，標定待機點、中點和結束點均在世界坐標系中固定；

S13.基于待機點、中點和結束點在圓盤上建立動工作臺坐標系，并確定動工作臺坐標系與世界坐標系的空間變換關系；其中動工作臺坐標系可相對圓盤靜止；

S14.在圓盤位于標定待機點和結束點之間部分建立工作區；

S15.基于預設頻率獲取工作區中物料的圖像，并獲取圖像中各物料對應的靶標位置；

S16.獲取圓盤上的編碼器輸出的圓盤運動信息，將各被識別的物體分別新建為預設任務，并將物體的靶標位置和當前的圓盤運動信息作為對應預設任務的特征信息；

S17.遍歷任務隊列，基于預設任務和跟隨任務的特征信息判斷各預設任務是否與任務隊列中的跟隨任務重復，若重復則拋棄該預設任務，若不重復則將預設任務插入任務隊列并更新任務隊列；

所述執行步驟包括：

S21.按序從任務隊列取出一個跟隨任務，基于第一策略判斷該跟隨任務能否完成，若能夠完成，執行該跟隨任務，若不能完成，則放棄該任務；

S22.檢測任務隊列是否為空，若是則執行收尾步驟，若否則返回S21。

2.根據權利要求1所述的圓盤傳送跟蹤控制方法，其特征在于，所述S15包括以下步驟：

S151.基于預設頻率獲取工作區中物料的圖像；

S152.獲取物體的識別模板的輪廓信息，并基于輪廓信息生成并記錄設置于輪廓信息內指定像素位置處的靶標位置；

S153.識別拍攝的圖像信息，獲取圖像信息中和識別模板相同的輪廓信息；

S154.通過計算獲得輪廓信息的指定像素位置處的靶標位置。

3.根據權利要求2所述的圓盤傳送跟蹤控制方法，其特征在于，所述S16包括以下步驟：

S161.獲取編碼器輸出的圓盤運動信息；

S162.將圖像信息中和識別模板相同的輪廓信息對應的物體作為預設任務；

S163.將物體的靶標位置和當前的圓盤運動信息作為對應預設任務的特征信息。

4.根據權利要求3所述的圓盤傳送跟蹤控制方法，其特征在于，所述S17包括以下步驟：

S171.提取預設任務特征信息中的圓盤運動信息，計算估算圓盤運動信息，其中，估算圓盤運動信息=特征信息中的圓盤運動信息-圓盤轉動角速度×預設時長；

S172.依次讀取任務隊列中各跟隨任務的特征信息，得到歷史圓盤運動信息，比較歷史圓盤運動信息和估算圓盤運動信息，

若|歷史圓盤運動信息-估算圓盤運動信息|＜預設誤差上限，則判定該預設任務已存在于任務隊列，拋棄該預設任務，并將當前的圓盤運動信息更新入跟隨任務中的特征信息；

若|歷史圓盤運動信息-估算圓盤運動信息|＞預設誤差上限，則將該預設任務插入任務隊列；

S173.拋棄任務隊列中在S172步驟中特征信息未被更新的跟隨任務；

S174.根據物體在圓盤上的先后順序排列對應的跟隨任務。

5.根據權利要求4所述的圓盤傳送跟蹤控制方法，其特征在于，

所述第一策略包括：

步驟一：讀取跟隨任務，并獲取待機點位置的當前編碼器值和結束點位置的當前編碼器值；

步驟二：執行判斷：

若跟隨任務特征信息內的圓盤運動信息＜待機點位置的當前編碼器值，則判斷能夠完成并進行待機；

若結束點位置的當前編碼器值＞跟隨任務特征信息內的圓盤運動信息＞待機點位置的當前編碼器值，則判斷能夠完成并執行跟隨任務；

若跟隨任務特征信息內的圓盤運動信息＞待機點位置的當前編碼器值，則判斷無法完成，拋棄該跟隨任務。