[發明專利]工程車的無人駕駛方法、裝置、設備、存儲介質及工程車

在審

• 申請號: 202110560682.1
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113282088A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 彭剛;竇全禮;李劍峰;周誠;彭嘉悉;許鏇;趙奎奎;王學鵬
• 申請（專利權）人: 濰柴動力股份有限公司;華中科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 杜葉蕊;黃健

本發明實施例提供一種工程車的無人駕駛方法、裝置、設備、存儲介質及工程車，該工程車上安裝有至少兩種測量設備。該方法包括：確定工程車的位姿信息，位姿信息用于表示工程車在真實環境下的地理位置和行駛方向；基于至少兩種測量設備采集工程車周圍環境的障礙物數據，并對障礙物數據進行數據處理，得到障礙物信息；根據工程車的位姿信息對障礙物信息進行位置轉換處理，確定障礙物在真實環境下的地理位置；基于路徑規劃算法，結合障礙物的地理位置、工程車的位姿信息以及預設的目標點的地理位置，對工程車進行路徑規劃。本發明實施例能夠使工程車按照規劃后的路徑進行自主行駛，實現工程車對障礙物的自動有效的避障。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，尤其涉及一種工程車的無人駕駛方法、裝置、設備、存儲介質及工程車。

背景技術

隨著工程建設的機械化發展，包括推土機等在內的工程車也受到了越來越多的關注。在施工現場，上述工程車主要用于執行地面的平整化工作、已裝載貨物的運輸工作或挖掘工作等。

現有技術中，在室外大型施工場景下，通常采用人工駕駛或人工遙控操作的方式控制工程車，以使工程車避開施工現場的障礙物，實現工程車從起始點位置到目標點位置的行駛。

然而，上述方法中需要人工參與控制工程車行駛及作業，而無法實現工程車在行駛過程中對障礙物的自動有效的避障。

發明內容

本發明實施例提供一種工程車的無人駕駛方法、裝置、設備、存儲介質及工程車，以解決現有技術中無法實現工程車在行駛過程中對障礙物的自動有效的避障的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供一種工程車的無人駕駛方法，所述工程車上安裝有至少兩種測量設備；所述測量設備包括雙目深度相機與激光雷達；

所述無人駕駛方法，包括：

確定工程車的位姿信息，所述位姿信息用于表示工程車在真實環境下的地理位置和行駛方向；

基于至少兩種測量設備采集工程車周圍環境的障礙物數據，并對所述障礙物數據進行數據處理，得到障礙物信息，其中，所述障礙物信息用于表示障礙物與工程車之間的相對位置；

根據工程車的位姿信息對所述障礙物信息進行位置轉換處理，確定所述障礙物在真實環境下的地理位置；

基于路徑規劃算法，結合所述障礙物的地理位置、工程車的位姿信息以及預設的目標點的地理位置，對所述工程車進行路徑規劃，以使得工程車按照規劃后的路徑對所述障礙物進行避障行駛。

在一種可能的實施方式中，所述工程車周圍環境的障礙物數據包括利用所述雙目深度相機采集的工程車周圍環境的彩色圖像；

相應的，所述基于至少兩種測量設備采集工程車周圍環境的障礙物數據，并對所述障礙物數據進行數據處理，得到障礙物信息，包括：

利用基于注意力機制的目標檢測網絡，對所述彩色圖像進行障礙物識別處理，得到圖像邊界框；其中，所述基于注意力機制的目標檢測網絡為加入注意力機制模塊的網絡；所述圖像邊界框用于指示彩色圖像中的障礙物的圖像位置；

確定所述彩色圖像對應的深度圖像，并利用所述深度圖像和所述圖像邊界框，確定所述障礙物相對于工程車的距離和方向。

在一種可能的實施方式中，所述利用所述深度圖像和所述圖像邊界框，確定所述障礙物相對于工程車的距離和方向，包括：

確定圖像邊界框內的各個像素點在所述深度圖像中的深度值；

基于直方圖法對所述圖像邊界框內的各個像素點的深度值進行統計，并根據統計結果確定所述障礙物相對于工程車的距離；

確定圖像邊界框的中心點坐標，對所述中心點坐標進行線性運算，并根據運算結果得到所述障礙物相對于工程車的方向；