[發(fā)明專利]工程車(chē)的無(wú)人駕駛方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及工程車(chē)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110560682.1
• 申請(qǐng)日: 2021-05-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113282088A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭剛;竇全禮;李劍峰;周誠(chéng);彭嘉悉;許鏇;趙奎奎;王學(xué)鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濰柴動(dòng)力股份有限公司;華中科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 杜葉蕊;黃健

1.一種工程車(chē)的無(wú)人駕駛方法，其特征在于，所述工程車(chē)上安裝有至少兩種測(cè)量設(shè)備；所述測(cè)量設(shè)備包括雙目深度相機(jī)與激光雷達(dá)；

所述無(wú)人駕駛方法，包括：

確定工程車(chē)的位姿信息，所述位姿信息用于表示工程車(chē)在真實(shí)環(huán)境下的地理位置和行駛方向；

基于至少兩種測(cè)量設(shè)備采集工程車(chē)周?chē)h(huán)境的障礙物數(shù)據(jù)，并對(duì)所述障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到障礙物信息，其中，所述障礙物信息用于表示障礙物與工程車(chē)之間的相對(duì)位置；

根據(jù)工程車(chē)的位姿信息對(duì)所述障礙物信息進(jìn)行位置轉(zhuǎn)換處理，確定所述障礙物在真實(shí)環(huán)境下的地理位置；

基于路徑規(guī)劃算法，結(jié)合所述障礙物的地理位置、工程車(chē)的位姿信息以及預(yù)設(shè)的目標(biāo)點(diǎn)的地理位置，對(duì)所述工程車(chē)進(jìn)行路徑規(guī)劃，以使得工程車(chē)按照規(guī)劃后的路徑對(duì)所述障礙物進(jìn)行避障行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述工程車(chē)周?chē)h(huán)境的障礙物數(shù)據(jù)包括利用所述雙目深度相機(jī)采集的工程車(chē)周?chē)h(huán)境的彩色圖像；

相應(yīng)的，所述基于至少兩種測(cè)量設(shè)備采集工程車(chē)周?chē)h(huán)境的障礙物數(shù)據(jù)，并對(duì)所述障礙物數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到障礙物信息，包括：

利用基于注意力機(jī)制的目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)，對(duì)所述彩色圖像進(jìn)行障礙物識(shí)別處理，得到圖像邊界框；其中，所述基于注意力機(jī)制的目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)為加入注意力機(jī)制模塊的網(wǎng)絡(luò)；所述圖像邊界框用于指示彩色圖像中的障礙物的圖像位置；

確定所述彩色圖像對(duì)應(yīng)的深度圖像，并利用所述深度圖像和所述圖像邊界框，確定所述障礙物相對(duì)于工程車(chē)的距離和方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述深度圖像和所述圖像邊界框，確定所述障礙物相對(duì)于工程車(chē)的距離和方向，包括：

確定圖像邊界框內(nèi)的各個(gè)像素點(diǎn)在所述深度圖像中的深度值；

基于直方圖法對(duì)所述圖像邊界框內(nèi)的各個(gè)像素點(diǎn)的深度值進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，并根據(jù)統(tǒng)計(jì)結(jié)果確定所述障礙物相對(duì)于工程車(chē)的距離；

確定圖像邊界框的中心點(diǎn)坐標(biāo)，對(duì)所述中心點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行線性運(yùn)算，并根據(jù)運(yùn)算結(jié)果得到所述障礙物相對(duì)于工程車(chē)的方向；

判斷圖像邊界框內(nèi)的像素點(diǎn)的數(shù)量是否大于預(yù)設(shè)數(shù)量閾值，若是，則輸出圖像邊界框指示的障礙物相對(duì)于工程車(chē)的距離和方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定工程車(chē)的位姿信息之前，還包括：

基于工程車(chē)所在的工程車(chē)坐標(biāo)系，構(gòu)建工程車(chē)所處環(huán)境的環(huán)境地圖；

確定所述工程車(chē)坐標(biāo)系與真實(shí)地理坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系；

相應(yīng)的，所述確定工程車(chē)的位姿信息，包括：

利用所述映射關(guān)系，對(duì)所述工程車(chē)在所述環(huán)境地圖中的環(huán)境位置和方向進(jìn)行坐標(biāo)映射處理，確定所述工程車(chē)在真實(shí)環(huán)境下的地理位置和行駛方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于工程車(chē)所在的工程車(chē)坐標(biāo)系，構(gòu)建工程車(chē)所處環(huán)境的環(huán)境地圖，包括：

采集工程車(chē)所處環(huán)境的環(huán)境圖像；

對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行對(duì)象識(shí)別，以確定所述環(huán)境圖像中的全部靜態(tài)對(duì)象；

基于所述工程車(chē)所處環(huán)境中的靜態(tài)對(duì)象，構(gòu)建所述環(huán)境地圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述環(huán)境圖像進(jìn)行對(duì)象識(shí)別，以確定所述環(huán)境圖像中的全部靜態(tài)對(duì)象，包括：

提取環(huán)境圖像中的關(guān)鍵幀圖像，針對(duì)關(guān)鍵幀圖像中的任意前后兩幀的第一幀圖像和第二幀圖像，確定所述第一幀圖像和第二幀圖像之間的像素點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，構(gòu)建基礎(chǔ)矩陣；其中所述基礎(chǔ)矩陣用于表示相同像素點(diǎn)在所述第一幀圖像和所述第二幀圖像之間的約束關(guān)系；

針對(duì)所述第一幀圖像中包括有多個(gè)待識(shí)別對(duì)象中的每個(gè)識(shí)別對(duì)象執(zhí)行如下步驟：

利用所述基礎(chǔ)矩陣對(duì)第一幀圖像中的待識(shí)別對(duì)象進(jìn)行位置預(yù)測(cè)，得到所述待識(shí)別對(duì)象在第二幀圖像中的預(yù)測(cè)位置；

確定所述待識(shí)別對(duì)象在所述第二幀圖像中的實(shí)際位置，并根據(jù)所述實(shí)際位置和所述預(yù)測(cè)位置之間的距離，判斷所述待識(shí)別對(duì)象是否為靜態(tài)對(duì)象。