[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110560105.2
• 申請(qǐng)日: 2021-05-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113276117B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚亞紅;李誠(chéng);謝立夏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 重慶強(qiáng)大凱創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50217
• 代理人: 趙玉乾

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，包括自主學(xué)習(xí)模塊。自主學(xué)習(xí)模塊包括動(dòng)作庫(kù)、動(dòng)作采集模塊、環(huán)境采集模塊、動(dòng)作分解模塊、動(dòng)作組合模塊、匹配模塊、目的判斷模塊以及目的實(shí)現(xiàn)模塊。動(dòng)作庫(kù)存儲(chǔ)機(jī)器人出廠時(shí)設(shè)置好的動(dòng)作指令，動(dòng)作采集模塊用于采集其他機(jī)器人的動(dòng)作行為，環(huán)境采集模塊用于采集執(zhí)行該動(dòng)作行為時(shí)的工作環(huán)境，動(dòng)作分解模塊將動(dòng)作分解，匹配模塊將每個(gè)分解動(dòng)作與動(dòng)作庫(kù)中的動(dòng)作進(jìn)行匹配，若存在相同的動(dòng)作指令，則調(diào)用該動(dòng)作指令，若沒(méi)有相同的動(dòng)作指令，則通過(guò)目的判斷模塊判斷出其目的后通過(guò)目的實(shí)現(xiàn)模塊找出能夠?qū)崿F(xiàn)相同目的的替代動(dòng)作，最后動(dòng)作組合模塊將所有動(dòng)作組合為完整動(dòng)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體公開(kāi)了一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是一種通過(guò)重復(fù)編程和自動(dòng)控制，能夠完成制造過(guò)程中某些操作任務(wù)的多功能、多自由度的機(jī)電一體化自動(dòng)機(jī)械裝備和器械，它結(jié)合制造主機(jī)或生產(chǎn)線，可以組成單機(jī)或多機(jī)自動(dòng)化系統(tǒng)，在無(wú)人參與的情況下，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、焊接、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)。

去年全球工業(yè)機(jī)器人效率達(dá)到24萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)8％，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷量超過(guò)6.6萬(wàn)臺(tái)，保持全球第一大工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的地位。當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展，在生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)中重要的高度自動(dòng)化裝備。

當(dāng)引入了新的工業(yè)機(jī)器人之后，現(xiàn)有的方式是對(duì)其進(jìn)行編程、訓(xùn)練，由于工作環(huán)境的不同，對(duì)每個(gè)機(jī)器人要編寫(xiě)不同的程序，從而會(huì)花費(fèi)大量的時(shí)間。而為了實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的全自動(dòng)化，亟待一種能夠使工業(yè)機(jī)器人自我學(xué)習(xí)的系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，能夠自主學(xué)習(xí)其他機(jī)器人動(dòng)作行為，節(jié)省技術(shù)人員對(duì)新機(jī)器人編程、訓(xùn)練的時(shí)間。

本發(fā)明提供的基礎(chǔ)方案：一種工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：包括自主學(xué)習(xí)模塊，自主學(xué)習(xí)模塊包括動(dòng)作庫(kù)，動(dòng)作采集模塊，環(huán)境采集模塊和匹配模塊；

動(dòng)作庫(kù)，存儲(chǔ)已經(jīng)編寫(xiě)好的動(dòng)作指令；

動(dòng)作采集模塊，用于采集其他機(jī)器人的動(dòng)作行為；

環(huán)境采集模塊，用于采集當(dāng)前工作環(huán)境；

匹配模塊，將動(dòng)作行為與動(dòng)作庫(kù)中的動(dòng)作指令進(jìn)行匹配，調(diào)取與動(dòng)作行為相同的動(dòng)作指令，與當(dāng)前工作環(huán)境綁定。

本發(fā)明的原理及優(yōu)點(diǎn)在于：通過(guò)采集其他機(jī)器人的動(dòng)作行為，和機(jī)器人執(zhí)行該動(dòng)作行為的工作環(huán)境，在內(nèi)置的動(dòng)作庫(kù)中匹配相同的動(dòng)作指令，內(nèi)置動(dòng)作庫(kù)中存儲(chǔ)的是在機(jī)器人出廠時(shí)便已經(jīng)編寫(xiě)好的動(dòng)作指令，將匹配到的動(dòng)作指令與工作環(huán)境綁定，使新的機(jī)器人學(xué)習(xí)在當(dāng)前環(huán)境下應(yīng)該執(zhí)行何種操作，通過(guò)這種方式，使機(jī)器人自主學(xué)習(xí)，省去了對(duì)新機(jī)器人進(jìn)行編程、訓(xùn)練的步驟，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化。

進(jìn)一步，所述自主學(xué)習(xí)模塊還包括動(dòng)作分解模塊和動(dòng)作組合模塊；

動(dòng)作分解模塊，將采集到的動(dòng)作行為進(jìn)行分解，得到多個(gè)分解動(dòng)作；

匹配模塊還用于將每個(gè)分解動(dòng)作與動(dòng)作庫(kù)中的動(dòng)作指令進(jìn)行匹配，調(diào)取與每個(gè)分解動(dòng)作相同的動(dòng)作指令；

動(dòng)作組合模塊，將所有調(diào)取的動(dòng)作指令排序組合成完整動(dòng)作，并存儲(chǔ)至動(dòng)作庫(kù)。

由于工業(yè)機(jī)器人在不同的領(lǐng)域、不同的場(chǎng)景下所執(zhí)行的動(dòng)作會(huì)有所差異，而動(dòng)作庫(kù)中的動(dòng)作指令不可能在所有場(chǎng)所都能夠適用，所以將采集到的動(dòng)作進(jìn)行分解，將分解后得到的每個(gè)子動(dòng)作與動(dòng)作庫(kù)中的動(dòng)作指令進(jìn)行匹配，匹配之后，再將各個(gè)動(dòng)作結(jié)合得到完整的動(dòng)作，從而使機(jī)器人能夠?qū)W習(xí)到更多的動(dòng)作。

進(jìn)一步，所述自主學(xué)習(xí)模塊還包括目的判斷模塊和目的實(shí)現(xiàn)模塊；

目的判斷模塊，用于通過(guò)分析動(dòng)作行為，判斷該動(dòng)作行為的行為目的；