[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人自動控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110560105.2
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113276117B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 譚亞紅;李誠;謝立夏
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 重慶強(qiáng)大凱創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50217
• 代理人: 趙玉乾

1.一種工業(yè)機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于：包括自主學(xué)習(xí)模塊，自主學(xué)習(xí)模塊包括動作庫，動作采集模塊，環(huán)境采集模塊和匹配模塊；

動作庫，存儲已經(jīng)編寫好的動作指令；

動作采集模塊，用于采集其他機(jī)器人的動作行為；

環(huán)境采集模塊，用于采集當(dāng)前工作環(huán)境；

匹配模塊，將動作行為與動作庫中的動作指令進(jìn)行匹配，調(diào)取與動作行為相同的動作指令，與當(dāng)前工作環(huán)境綁定；

所述自主學(xué)習(xí)模塊還包括動作分解模塊和動作組合模塊；

動作分解模塊，將采集到的動作行為進(jìn)行分解，得到多個分解動作；

匹配模塊還用于將每個分解動作與動作庫中的動作指令進(jìn)行匹配，調(diào)取與每個分解動作相同的動作指令；

動作組合模塊，將所有調(diào)取的動作指令排序組合成完整動作，并存儲至動作庫；

所述自主學(xué)習(xí)模塊還包括目的判斷模塊和目的實(shí)現(xiàn)模塊；

目的判斷模塊，用于通過分析采集到的動作行為，判斷該動作行為的行為目的；

目的實(shí)現(xiàn)模塊，用于當(dāng)匹配模塊沒有在動作庫中匹配到相同的動作指令時，從動作庫中搜索能夠達(dá)到相同行為目的動作指令，作為替代動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于：當(dāng)分解動作中的一個或多個沒有匹配到相同的動作指令時，目的實(shí)現(xiàn)模塊搜索這些動作的替代動作，動作組合模塊將替代動作和匹配到的動作指令組合成替代完整動作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于：當(dāng)分解動作中的一個或多個沒有匹配到相同的動作指令時，目的實(shí)現(xiàn)模塊搜索未分解的動作行為的替代動作，作為替代完整動作。

4.根據(jù)權(quán)利要求2-3任一項(xiàng)所述的一種工業(yè)機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括可行性判斷模塊，用于判斷替代完整動作做能否執(zhí)行，可行性判斷模塊包括路徑判斷模塊和時間判斷模塊；

路徑判斷模塊，用于判斷替代完整動作能否在當(dāng)前環(huán)境下執(zhí)行完整的路徑；

時間判斷模塊，用于判斷替代完整動作能否在指定時間完成工作。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種工業(yè)機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于：所述可行性判斷模塊還包括比較模塊，所述比較模塊用于比較能夠執(zhí)行的替代完整動作與動作行為的工作效率。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種工業(yè)機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括服務(wù)器，服務(wù)器包括信息獲取模塊和信息傳遞模塊；

信息獲取模塊，用于從機(jī)器人的動作庫獲取動作指令；

信息傳遞模塊，用于將動作指令發(fā)送至機(jī)器人的動作庫。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種工業(yè)機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于：當(dāng)替代完整動作不可行時，信息獲取模塊獲取被采集機(jī)器人的該動作行為的動作指令，通過信息傳遞模塊發(fā)送至組合出不可行的替代完整動作的機(jī)器人。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種工業(yè)機(jī)器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于：當(dāng)新完整動工作效率高于動作行為的工作效率時，信息獲取模塊從生成該替代完整動作的機(jī)器人處獲取替代完整動作的動作指令，通過信息傳遞模塊發(fā)送給所有機(jī)器人。