[發明專利]一種精密減速器輸入端鎖緊裝置及鎖緊方法

有效

• 申請號: 202110556936.2
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113281036B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 石照耀;俞志勇;于渤;岳會軍;程慧明
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: G01M13/021
• 分類號: G01M13/021;G01M13/025;F16D27/04;F16D27/14
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

本發明公開了一種精密減速器輸入端鎖緊裝置及鎖緊方法，包括平臺、精密減速器支架、安裝板、電磁離合器定子組件、電磁離合器轉子組件、輸入軸、法蘭盤、限位機構、限位機構支架和手輪；通過控制電磁離合器定子組件中線圈的通斷電來實現精密減速器輸入端的固定和釋放，使精密減速器輸入端鎖緊過程實現自動化，提升回差測試效率。通過安裝板直接將電磁離合器定子固定連接在精密減速器支架上，使精密減速器輸入端到電磁離合器定子組件和電磁離合器轉子組件上電時吸合位置之間的距離盡可能的短，從而實現在精密減速器輸出端加載測試回差的過程中，所施加的轉矩傳遞到這段連接軸所引起的變形盡可能的小，減小軸變形產生的誤差，保證測試精度。

技術領域

本發明涉及精密齒輪傳動裝置性能測試技術領域，更具體地說是一種精密減速器輸入端鎖緊裝置及鎖緊方法。

背景技術

隨著我國傳統產業轉型升級的持續推進，以及企業自身提質降成增效的內在需求，工業機器人在生產現場的應用越來越廣泛。精密減速器是工業機器人的核心部件，其回差的大小將影響整機的重復定位精度和動態性能。精密減速器的回差是指輸入端運動方向改變后到輸出端運動方向跟隨改變時，輸出端在轉角上的滯后量。工業機器人經常做往復運動，因此精密減速器的回差對整機性能帶來的影響就顯得特別突出。

國家標準《GB/T 35089—2018機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法》規定，采用滯回曲線法獲取精密減速器的回差：將輸入端鎖緊，給輸出端逐漸加載至額定轉矩后卸載，再反向逐漸加載至額定轉矩后卸載，記錄輸出端對應的轉矩、轉角值，從而可以繪制出轉角關于轉矩的滯回曲線，在該曲線上，取±3％額定轉矩處兩組交點的中點的轉角差的絕對值，即為回差。由于零件的加工精度、裝配工藝等因素的影響，在精密減速器輸出端的不同轉角處測試得到的回差大小不一定相等，因此在實際測試中，往往在其輸出端一轉范圍內進行多處測試，且測試位置均勻分布，取測試結果的平均值或最大值作為精密減速器的回差。

現有的精密減速器回差測試裝置，精密減速器輸入端的鎖緊都采用機械方式，鎖緊和解鎖操作，都是采用人力干預的方式進行。每次切換回差測試位置時，需要依靠人力干預的方式操作鎖緊裝置先進行精密減速器輸入端的解鎖，控制動力源驅動精密減速器的輸出端旋轉，使精密減速器輸出端旋轉到達新的測試位置后還需再次依靠人力干預的方式操作鎖緊裝置鎖緊精密減速器的輸入端，才能對新位置的回差進行測試。現有的精密減速器輸入端鎖緊裝置，自動化程度低、整個操作過程繁瑣、耗時，影響了回差的測試效率。

發明內容

本發明的目的是提供一種精密減速器輸入端鎖緊裝置及鎖緊方法，本發明要解決的技術問題是針對上述現有技術的不足，而提供一種用于精密減速器輸入端的鎖緊裝置，實現精密減速器輸入端的鎖緊及解鎖功能，克服當前切換測試位置操作繁瑣的不足。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種精密減速器輸入端鎖緊裝置，包括平臺、精密減速器支架、安裝板、電磁離合器定子組件、電磁離合器轉子組件、輸入軸、法蘭盤、限位機構、限位機構支架和手輪；所述電磁離合器定子組件通過安裝板固定連接在精密減速器支架上；所述電磁離合器轉子組件固定連接在限位機構的旋轉軸上，限位機構固定連接在限位機構支架上，限位機構支架固定連接在平臺上；所述輸入軸通過法蘭盤和限位機構的旋轉軸同軸固定連接；所述旋轉軸的末端裝有一個手輪。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種精密減速器輸入端鎖緊裝置，所述限位機構，包括限位體、壓環、精密鎖緊螺母、旋轉軸、軸承一、內隔套、外隔套、軸承二、隔圈；所述限位體固定連接在限位機構支架上，壓環固定連接在限位體上，精密鎖緊螺母固定連接在旋轉軸上；旋轉軸與軸承一和軸承二的內圈通過過盈配合安裝，軸承一和軸承二安裝在限位體內；軸承一和軸承二的外圈通過外隔套隔離，軸承一和軸承二的內圈通過內隔套隔離；限位體的內孔臺階和旋轉軸的軸肩分別抵住軸承一的外圈和內圈，精密鎖緊螺母抵住軸承二的外圈，軸承二和壓環之間的間隙通過隔圈調整。

一種精密減速器輸入端鎖緊方法，該精密減速器輸入端鎖緊方法包括以下步驟：