[發明專利]地圖構建方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110556440.5
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113312440B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 焦飛;張笑宇;馮友計
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06T11/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本發明提供一種地圖的構建方法、裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質，其方法包括：獲得至少兩個區域各自對應的第一坐標點集合，所述第一坐標點集合是第一坐標系下的點云坐標集合；將所述第一坐標點集合投影至第二坐標系，以建立所述至少兩個區域的整體地圖模型，所述第二坐標系為每一所述區域對應的地圖模型的公用坐標系。以此將多個區域的坐標系進行統一，以實現跨區域導航、多區域銜接的目的。

技術領域

本發明涉及計算機視覺技術領域，尤其是涉及一種地圖構建方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質。

背景技術

在構建地圖時，算法內部根據優化和約束得到第一幀圖像，把該圖像的坐標系作為構建整個點云模型的坐標系，因此如果沒有轉換，則每個地圖是獨立的歐氏空間坐標系。

在室外超大區域，由于受到單次能構建的模型規模和機器資源的限制，同時也考慮到定位請求在實際工業中的應用需求，通常需要對超大區域進行分域建圖，如何統一多個區域地圖的坐標系對構建超大區域地圖，實現跨區域導航或者銜接至關重要。

發明內容

本發明提供一種地圖構建方法、裝置、電子設備、計算機可讀存儲介質，以統一多個區域的坐標系，實現跨區域導航、多區域銜接的目的。

為解決上述技術問題，本發明提供的第一個技術方案為：提供一種地圖構建方法，包括：獲得至少兩個區域各自對應的第一坐標點集合，所述第一坐標點集合是第一坐標系下的點云坐標集合；將所述第一坐標點集合投影至第二坐標系，以建立所述至少兩個區域的整體地圖模型，所述第二坐標系為每一所述區域對應的地圖模型的公用坐標系。通過將每一區域的第一坐標點集合投影到同一個坐標系種，以統一多個區域的坐標系，實現跨區域導航、多區域銜接的目的。

其中，所述將所述第一坐標點集合投影至第二坐標系包括：獲取所述第一坐標點集合投影至所述第二坐標系的投影關系；基于所述投影關系將所述第一坐標點集合投影至所述第二坐標系。在將第一坐標點集合投影到同一個坐標系中時，需要按照對應的投影關系進行投影，以此能夠準確的將區域中的第一坐標點集合投影到同一個坐標系中，以實現坐標系的統一。

其中，所述獲取所述第一坐標點投影至所述第二坐標系的投影關系包括：對所述第一坐標點集合進行投影，進而得到投影圖像；基于所述第一坐標點集合以及所述投影圖像計算得到第一投影關系；將所述第二坐標系投影至所述投影圖像，以得到第二投影關系；基于所述投影關系將所述第一坐標點投影至所述第二坐標系包括：基于所述第一投影關系以及所述第二投影關系將所述第一坐標點集合投影至所述第二坐標系。以此精確的將區域中的第一坐標點集合投影到同一個坐標系中，以實現坐標系的統一。

其中，所述第一坐標系及所述第二坐標系為三維坐標系；所述投影圖像為二維圖像。經過多次轉換，以準確的將多個區域的坐標系進行統一。

其中，所述方法還包括：從所述區域中獲取預設數量的參考點，以及所述參考點的參考坐標集合；將所述參考坐標集合轉換為第二坐標點集合，并得到所述第二坐標系。由于區域固定，則區域中參考點的參考坐標已知，利用參考坐標得到第二坐標點集合以及第二坐標系，以統一多區域的坐標系。

其中，所述參考坐標集合為所述參考點的經緯度坐標集合；所述將所述參考坐標集合轉換為第二坐標點集合，并得到所述第二坐標系包括：基于中央經線對所述參考坐標集合進行投影，以得到所述第二坐標點集合，并得到所述第二坐標系。以統一多區域的坐標系。

其中，所述將所述參考坐標集合轉換為第二坐標點集合，并得到所述第二坐標系之后還包括：對所述第二坐標系進行原點平移。以此提升局部坐標系得精度。

其中，所述建立每一所述區域對應的第一坐標點集合包括：獲取每一所述區域的多張連續圖像幀，基于所述圖像幀建立每一所述區域對應的第一坐標點集合。

其中，所述基于所述圖像幀建立每一所述區域對應的第一坐標點集合包括：利用攝影測量范圍成像技術基于所述圖像幀建立每一所述區域對應的第一坐標點集合。