[發(fā)明專利]地圖構(gòu)建方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110556440.5
• 申請(qǐng)日: 2021-05-21
• 公開（公告）號(hào): CN113312440B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 焦飛;張笑宇;馮友計(jì)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江商湯科技開發(fā)有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/29
• 分類號(hào): G06F16/29;G06T11/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得至少兩個(gè)區(qū)域各自對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)點(diǎn)集合，所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合是第一坐標(biāo)系下的點(diǎn)云坐標(biāo)集合；

將所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合投影至第二坐標(biāo)系，以建立所述至少兩個(gè)區(qū)域的整體地圖模型，所述第二坐標(biāo)系為每一所述區(qū)域?qū)?yīng)的地圖模型的公用坐標(biāo)系；其中，將所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合投影至第二坐標(biāo)系包括：獲取所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合投影至所述第二坐標(biāo)系的投影關(guān)系，包括：

對(duì)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合進(jìn)行投影，進(jìn)而得到投影圖像；

基于所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合以及所述投影圖像計(jì)算得到第一投影關(guān)系；

將所述第二坐標(biāo)系投影至所述投影圖像，以得到第二投影關(guān)系；

基于所述第一投影關(guān)系以及所述第二投影關(guān)系將所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合投影至所述第二坐標(biāo)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐標(biāo)系及所述第二坐標(biāo)系為三維坐標(biāo)系；

所述投影圖像為二維圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

從每一所述區(qū)域中獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的參考點(diǎn)，以及所述參考點(diǎn)的參考坐標(biāo)集合；

將所述參考坐標(biāo)集合轉(zhuǎn)換為第二坐標(biāo)點(diǎn)集合，并得到所述第二坐標(biāo)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述參考坐標(biāo)集合為所述參考點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)集合；

所述將所述參考坐標(biāo)集合轉(zhuǎn)換為第二坐標(biāo)點(diǎn)集合，并得到所述第二坐標(biāo)系包括：

基于中央經(jīng)線對(duì)所述參考坐標(biāo)集合進(jìn)行投影，以得到所述第二坐標(biāo)點(diǎn)集合，并得到所述第二坐標(biāo)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述參考坐標(biāo)集合轉(zhuǎn)換為第二坐標(biāo)點(diǎn)集合，并得到所述第二坐標(biāo)系之后還包括：

對(duì)所述第二坐標(biāo)系進(jìn)行原點(diǎn)平移。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，建立每一所述區(qū)域?qū)?yīng)的第一坐標(biāo)點(diǎn)集合包括：

獲取每一所述區(qū)域的多張連續(xù)圖像幀，

基于所述圖像幀建立每一所述區(qū)域?qū)?yīng)的第一坐標(biāo)點(diǎn)集合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述圖像幀建立每一所述區(qū)域?qū)?yīng)的第一坐標(biāo)點(diǎn)集合包括：

利用攝影測(cè)量范圍成像技術(shù)基于所述圖像幀建立每一所述區(qū)域?qū)?yīng)的第一坐標(biāo)點(diǎn)集合。

8.一種地圖構(gòu)建裝置，其特征在于，包括：

坐標(biāo)點(diǎn)建立模塊，獲得至少兩個(gè)區(qū)域各自對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)點(diǎn)集合，所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合是第一坐標(biāo)系下的點(diǎn)云坐標(biāo)集合；

投影模塊，用于將所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合投影至第二坐標(biāo)系，以建立所述至少兩個(gè)區(qū)域的整體地圖模型，所述第二坐標(biāo)系為每一所述區(qū)域?qū)?yīng)的地圖模型的公用坐標(biāo)系；其中，所述投影模塊用于將所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合投影至第二坐標(biāo)系包括：獲取所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合投影至所述第二坐標(biāo)系的投影關(guān)系，包括：

對(duì)所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合進(jìn)行投影，進(jìn)而得到投影圖像；

基于所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合以及所述投影圖像計(jì)算得到第一投影關(guān)系；

將所述第二坐標(biāo)系投影至所述投影圖像，以得到第二投影關(guān)系；

基于所述第一投影關(guān)系以及所述第二投影關(guān)系將所述第一坐標(biāo)點(diǎn)集合投影至所述第二坐標(biāo)系。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器及處理器，其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序指令，所述處理器從所述存儲(chǔ)器調(diào)取所述程序指令以執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的地圖構(gòu)建方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，存儲(chǔ)有程序文件，所述程序文件能夠被執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的地圖構(gòu)建方法。