[發明專利]自動駕駛軌跡追蹤方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110556415.7
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113311834B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 吳昊
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本發明公開了一種自動駕駛軌跡追蹤方法、系統及存儲介質，其中方法包括如下步驟：S100：根據軌跡上距自車最近軌跡點的橫向誤差及朝向誤差，計算前饋控制量；S200：根據自車距預瞄點的橫向誤差，利用純跟蹤方法計算反饋控制量；S300：將自車距預瞄點的橫向誤差作為超前滯后控制器的輸入誤差，計算超前滯后控制量；S400：將前饋控制量、反饋控制量級超前滯后控制量相加獲得車輪轉角總輸出。根據上述技術方案的自動駕駛軌跡追蹤方法，通過引入由自車距最近軌跡點的橫向誤差及朝向誤差計算的前饋控制量和超前滯后控制器到純跟蹤方法中，解決了輸出轉角震蕩的問題，提高了自動駕駛系統的穩定性及控制精度。

技術領域

本發明涉及智能駕駛領域，特別涉及一種自動駕駛軌跡追蹤方法、系統及存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，各大汽車及互聯網廠商都開始智能駕駛技術的研發。其中車輛橫向控制技術是只能駕駛技術中的關鍵技術之一，其性能好壞會對實際的駕乘體驗有著十分重要的影響。現有低速下常用的路徑跟蹤方法包括純跟蹤方法及Stanley方法。

純跟蹤方法適用于低速、轉角不大的場景，適用于大偏差和道路曲率不連續的工況，魯棒性較高。現有的純跟蹤方法的改進與結合存在輸出轉角存在震蕩、收斂效果較差的問題。

發明內容

發明目的：本發明的目的是提出一種自動駕駛軌跡追蹤方法，可以解決輸出轉角震蕩的問題，提高系統的穩定性及控制精度。

本發明的另一目的是提出一種可以實施上述方法的系統及存儲有上述方法的指令或者計算機程序的存儲介質。

技術方案：本發明所述的自動駕駛軌跡追蹤方法，具體包括如下步驟：

S100：根據軌跡上距自車最近軌跡點的橫向誤差及朝向誤差，計算前饋控制量；

S200：根據自車距預瞄點的橫向誤差，利用純跟蹤方法計算反饋控制量；

S300：將自車距預瞄點的橫向誤差作為超前滯后控制器的輸入誤差，計算超前滯后控制量；

S400：將前饋控制量、反饋控制量級超前滯后控制量相加獲得車輪轉角總輸出。

進一步的，所述步驟S400后還包括：

步驟S500：利用低通濾波器對車輪轉角總輸出進行濾波。

進一步的，所述步驟S100包括：

S110：對軌跡上的軌跡點進行分段處理，決定車輛的行駛方向；

S120：對各分段軌跡進行延長處理。

進一步的，所述步驟S110包括：

S111：將當前第i個軌跡點的下一點坐標(X_i+1,Y_i+1,Yaw_i+1)從當前的ENU坐標系轉換至當前點(X_i,Y_i,Yaw_i)坐標系之下得到(X′_i+1,Y′_i+1,Yaw_i)；

S112：若X’_i+1大于0，則沿當前方向前進；若X’_i+1小于0，則倒退，每出現一次前進或倒退的轉折，記錄轉折對應的軌跡點的索引i，并記錄轉折點數n加1；

S113：重復步驟S111至S112直至軌跡上最后一個軌跡點，發生轉折的軌跡點即為軌跡分段點，軌跡被軌跡分段點分為n+1段。

6、進一步的，所述步驟S120包括：

S121：確定軌跡延長距離Extend_dis＝V_car*T_extend，式中V_car為當前車速，T_extend為延長時間；