[發明專利]自動駕駛軌跡追蹤方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110556415.7
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113311834B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 吳昊
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種自動駕駛軌跡追蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：

S100：根據軌跡上距自車最近軌跡點的橫向誤差及朝向誤差，計算前饋控制量；

S200：根據自車距預瞄點的橫向誤差，利用純跟蹤方法計算反饋控制量；

S300：將自車距預瞄點的橫向誤差作為超前滯后控制器的輸入誤差，計算超前滯后控制量；

S400：將前饋控制量、反饋控制量級超前滯后控制量相加獲得車輪轉角總輸出；

所述步驟S100包括：

S110：對軌跡上的軌跡點進行分段處理，決定車輛的行駛方向；

S120：對各分段軌跡進行延長處理；

所述步驟S110包括：

S111：將當前第i個軌跡點的下一點坐標(X_i+1,Y_i+1,Yaw_i+1)從當前的ENU坐標系轉換至當前點(X_i,Y_i,Yaw_i)坐標系之下得到(X′_i+1,Y′_i+1,Yaw_i)；

S112：若X’_i+1大于0，則沿當前方向前進；若X’_i+1小于0，則倒退，每出現一次前進或倒退的轉折，記錄轉折對應的軌跡點的索引i，并記錄轉折點數n加1；

S113：重復步驟S111至S112直至軌跡上最后一個軌跡點，發生轉折的軌跡點即為軌跡分段點，軌跡被軌跡分段點分為n+1段。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛軌跡追蹤方法，其特征在于，所述步驟S400后還包括：

步驟S500：利用低通濾波器對車輪轉角總輸出進行濾波。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛軌跡追蹤方法，其特征在于，所述步驟S120包括：

S121：確定軌跡延長距離Extend_dis＝V_car*T_extend，式中V_car為當前車速，T_extend為延長時間；

S122：確定延長軌跡分段點數Extend_num＝Extend_dis/dt_extend式中dt_extend為分段間隔時間；

S123：在軌跡分段點i處，計算延長曲率

第j個延長軌跡分段點的坐標x和y分別為temp(j).x＝path(i).x+dt*cos(temp.heading)*(j+1)，temp(j).y＝path(i).y+dt*sin(temp.heading)*(j+1)，其中path(i).x和path(i).y分別為軌跡分段點i的坐標x和y，j＝1、2、3……Extend_num；

S124：循環步驟S123直至最后一個軌跡分段點。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛軌跡追蹤方法，其特征在于，所述步驟S300包括：

S310：計算預瞄距離Lf＝Lmin+V_car*T_lf，式中Lf為預瞄距離，Lmin為車輛的最小預瞄距離，V_car為當前自車車速，T_lf為預瞄時間；

S320：從橫向位置距離自車最近的軌跡點開始，計算到后續未經過的各軌跡點的距離，選擇大于等于預瞄距離的點作為預瞄點；

S330：計算自車位置與預瞄點的橫向誤差，并帶入到純跟蹤方法計算反饋控制量。