[發明專利]一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法及終端

有效

• 申請號: 202110556261.1
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113296099B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 張林亮;李楠
• 申請（專利權）人: 福建盛海智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林振杰

本發明公開了一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法及終端，接收雷達發送的障礙物經緯度，根據障礙物經緯度生成覆蓋障礙物的最小矩形，記為第一矩形；按照預設數據增大第一矩形的長及寬得到第二矩形，獲取位于第二矩形范圍內的預設循跡路徑上的第一循跡點集合；分別獲取位于第一循跡點集合前一位置的循跡點及后一位置的循跡點，記為進入循跡點及離開循跡點；根據第二矩形的頂點、進入循跡點及離開循跡點生成目標循跡路徑，以使得目標循跡路徑不在第一矩形的范圍內；根據目標循跡路徑進行循跡；本發明通過直接將障礙物抽象成矩形簡化了避障的計算過程，確保了與障礙物之間的距離為安全距離，保證了無人車的安全行駛。

技術領域

本發明涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法及終端。

背景技術

目前對于特殊環境下工作的無人駕駛車輛，操作人員可以通過指控平臺遠程對無人駕駛汽車操控，選擇讓車輛沿著設定好的循跡路徑自動行駛。由于循跡路徑的線路是事先采集好，或是直接在指控的平臺車輛監控地圖界面上通過鼠標點擊的方式規劃好再下發給無人駕駛汽車的；因此實際車輛行駛的環境并不會和設想的情況完全相符，即所設置的路徑點可能并不能夠滿足車輛通過的條件；在實際跑車過程中，在按照循跡路徑進行循跡時也可能會碰到各種障礙物，阻塞無人駕駛汽車繼續行駛，如果面對行車前方的障礙物不進行處理而繼續按照既定的循跡路徑進行循跡，車輛將直接撞上障礙物，造成嚴重的損失。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法及終端，保證無人車的安全行駛。

為了解決上述技術問題，本發明采用的一種技術方案為：

一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法，包括步驟：

S1、接收雷達發送的障礙物經緯度，根據所述障礙物經緯度生成覆蓋障礙物的最小矩形，記為第一矩形；

S2、按照預設數據增大所述第一矩形的長及所述第一矩形的寬得到第二矩形，獲取位于所述第二矩形范圍內的預設循跡路徑上的第一循跡點集合；

S3、分別獲取位于所述第一循跡點集合前一位置的循跡點及后一位置的循跡點，記為進入循跡點及離開循跡點；

S4、根據所述第二矩形的頂點、所述進入循跡點及所述離開循跡點生成目標循跡路徑，以使得所述目標循跡路徑不在所述第一矩形的范圍內；

S5、根據所述目標循跡路徑進行循跡。

為了解決上述技術問題，本發明采用的另一種技術方案為：

一種根據障礙物自動生成規避路徑的終端，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

S1、接收雷達發送的障礙物經緯度，根據所述障礙物經緯度生成覆蓋障礙物的最小矩形，記為第一矩形；

S2、按照預設數據增大所述第一矩形的長及所述第一矩形的寬得到第二矩形，獲取位于所述第二矩形范圍內的預設循跡路徑上的第一循跡點集合；

S3、分別獲取位于所述第一循跡點集合前一位置的循跡點及后一位置的循跡點，記為進入循跡點及離開循跡點；

S4、根據所述第二矩形的頂點、所述進入循跡點及所述離開循跡點生成目標循跡路徑，以使得所述目標循跡路徑不在所述第一矩形的范圍內；

S5、根據所述目標循跡路徑進行循跡。