[發明專利]一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法及終端

有效

• 申請號: 202110556261.1
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113296099B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 張林亮;李楠
• 申請（專利權）人: 福建盛海智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林振杰

1.一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法，其特征在于，包括步驟：

S1、接收雷達發送的障礙物經緯度，根據所述障礙物經緯度生成覆蓋障礙物的最小矩形，記為第一矩形；

S2、按照預設數據增大所述第一矩形的長及所述第一矩形的寬得到第二矩形，獲取位于所述第二矩形范圍內的預設循跡路徑上的第一循跡點集合；

S3、分別獲取位于所述第一循跡點集合前一位置的循跡點及后一位置的循跡點，記為進入循跡點及離開循跡點；

S4、根據所述第二矩形的頂點、所述進入循跡點及所述離開循跡點生成目標循跡路徑，以使得所述目標循跡路徑不在所述第一矩形的范圍內；

S5、根據所述目標循跡路徑進行循跡；

所述S2中獲取位于所述第二矩形范圍內的預設循跡路徑上的第一循跡點集合具體為：

獲取所述第二矩形四個頂點的第一經緯度坐標及所述循跡路徑上所有循跡點的第二經緯度坐標；

獲取所述第二經緯度坐標位于所述第一經緯度坐標范圍內的循跡點，記為第一循跡點，并根據所述循跡路徑順序排列所述第一循跡點得到所述第一循跡點集合。

2.根據權利要求1所述的一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法，其特征在于，所述S2中按照預設數據增大所述第一矩形的長及所述第一矩形的寬得到第二矩形具體為：

按照預設比例增大所述第一矩形的長及所述第一矩形的寬得到所述第二矩形；

或，將所述第一矩形的長及所述第一矩形的寬增加預設值得到所述第二矩形。

3.根據權利要求1所述的一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法，其特征在于，所述S4具體為：

連接所述進入循跡點及所述離開循跡點得到標準線，判斷所述標準線與所述第二矩形的四個頂點之間的位置關系：

若所述第二矩形的四個頂點位于所述標準線的兩側且兩側的所述頂點的數量不同，則獲取數量較少的一側的所述頂點，記為第一頂點，根據所述第一頂點及所述第一循跡點集合生成目標循跡路徑；

若所述第二矩形的四個頂點位于所述標準線的兩側且兩側的所述頂點的數量相同，則分別計算一所述頂點與離開循跡點之間的頂點角，獲取所述頂點角最大的所述頂點，記為第二頂點，根據所述第二頂點及所述第一循跡點集合生成目標循跡路徑。

4.根據權利要求1所述的一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法，其特征在于，所述S2還包括：

若不存在所述第一循跡點集合，則按照所述預設循跡路徑繼續循跡。

5.根據權利要求1所述的一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法，其特征在于，所述S4之前還包括：

獲取位于所述第一矩形范圍內的預設循跡路徑上的第二循跡點集合；

所述S4具體為：

將所述第二矩形的頂點替代所述第二循跡點集合；

根據所述頂點及所述第一循跡點集合進行補點生成目標循跡路徑。

6.根據權利要求1所述的一種根據障礙物自動生成規避路徑的方法，其特征在于，所述S2中獲取位于所述第二矩形范圍內的預設循跡路徑上的第一循跡點集合具體為：

S21、獲取所述第二矩形每個邊的兩個端點，所述端點的經緯度分別記為(bLon1,bLat1)及(bLon2,bLat2)；

獲取所述預設循跡路徑中一第二循跡點，所述第二循跡點的經緯度記為(pLon,pLat)；

S22、若bLat1≤pLatbLat2，則計算交點經度x＝bLon1-((bLon1-bLon2)×(bLat1-pLat))/(bLat1-bLat2)，所述交點為以所述第二循跡點為端點，沿緯度方向引出的射線與(bLon1,bLat1)及(bLon2,bLat2)所對應的邊的交點；

S23、若所述x＜pLon，則計數值Sum增加1；

S24、重復S21-S23，直至判斷完所述第二循跡點與所述第二矩形中四條邊的關系，若此時的所述計數值Sum為1，則所述第二循跡點位于所述第二矩形范圍內，將所述第二循跡點標記為第一循跡點；

S25、重復執行S24，直至計算完所述預設循跡路徑上的所有循跡點，得到的所有所述第一循跡點根據所述循跡路徑順序排列組成第一循跡點集合。