[發明專利]超寬帶測距方法、存儲介質和系統

在審

• 申請號: 202110555856.5
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113296085A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 樊旭穎;陳梟雄;項康泰;張志立;喬培虎;岑冠男
• 申請（專利權）人: 聯合汽車電子有限公司
• 主分類號: G01S11/06
• 分類號: G01S11/06;H04B17/318
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

本發明公開了一種基于超寬帶的測距方法，包括：以初始測距信號強度閾值檢測第一峰值信號，若無法獲得第一峰值信號則退出測距，否則根據第一峰值信號強度和最大幅值信號強度判斷當前場景是否為無遮擋場景；根據當前場景是否為無遮擋場景選擇測距信號強度閾值計算輸出測距結果。本發明還公開了一種用于執行所述超寬帶測距方法中步驟的計算機可讀存儲介質，以及一種基于超寬帶的測距系統。本發明能根據超寬帶信號特征進行有無遮擋場景判斷，在有遮擋場景下進行測距信號強度閾值調節，能有效地提高超寬帶信號的最短路徑識別準確性，改善超寬帶測距技術在有遮擋場景下的準確性與魯棒性，有效減少超寬帶測距在遮擋場景下的測距誤差。

技術領域

本發明涉及汽車領域，特別是涉及一種基于超寬帶的測距方法。本發明還涉及一種用于執行所述超寬帶測距方法中步驟的計算機可讀存儲介質，以及一種基于超寬帶的測距系統。

背景技術

超寬帶(Ultra Wide Band，UWB)技術是一種無線載波通信技術，逐漸在室內外定位以及智能駕駛領域開始普遍應用。基于TOF的超寬帶測距本質是尋找最短路徑，即判斷接收端接收到的脈沖信號強度超過設定閾值的第一個峰值到達時間為超寬帶信號到達時間，利用信號傳輸時間乘以光速即為兩點之間的距離。

存在的難題是當有物體遮擋時，真實最短路徑的到達信號由于物體遮擋導致信號強度損失，而由于多徑影響反射的到達信號會被誤識別為超寬帶信號的最短路徑，從而造成米級誤差，信號描述如圖1所示，造成測距不準確。

發明內容

在發明內容部分中引入了一系列簡化形式的概念,該簡化形式的概念均為本領域現有技術簡化，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本發明的發明內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。

本發明要解決的技術問題是提供一種根據當前場景選擇測距信號強度閾值，能避免遮擋場景造成測距不準確的超寬帶測距方法。

相應的，本發明還提供一種用于執行所述超寬帶測距方法中步驟的計算機可讀存儲介質，以及一種基于超寬帶的測距系統。

為解決上述技術問題，本發明提供的基于超寬帶的測距方法，包括以下步驟：

S1,以初始測距信號強度閾值檢測第一峰值信號，若無法獲得第一峰值信號則退出測距，否則根據第一峰值信號強度和最大幅值信號強度判斷當前場景是否為無遮擋場景；

S2，根據當前場景是否為無遮擋場景選擇測距信號強度閾值計算輸出測距結果。

可選擇的，進一步改進所述基于超寬帶的測距方法，所述初始測距信號強度閾值通過標定獲取或通過經驗值選取。

可選擇的，進一步改進所述基于超寬帶的測距方法，實施步驟S1時，對當前場景執行至少兩次是否為無遮擋場景判斷。

可選擇的，進一步改進所述基于超寬帶的測距方法，第一次判斷當前場景是否為無遮擋場景采用以下方式：

若|最大幅值信號強度—第一峰值信號強度|≤B則判斷為無遮擋場景，否則判斷為有遮擋場景，其中B為指定值。

可選擇的，進一步改進所述基于超寬帶的測距方法，B通過標定獲取或通過經驗值選取。

可選擇的，進一步改進所述基于超寬帶的測距方法，第二次判斷當前場景是否為無遮擋場景采用以下方式：

若則判斷為無遮擋場景，否則判斷為有遮擋場景，其中A為指定值。

可選擇的，進一步改進所述基于超寬帶的測距方法，A通過標定獲取或通過經驗值選取。

可選擇的，進一步改進所述基于超寬帶的測距方法，實施步驟S2時，若當前場景(任意一次)被判斷為無遮擋場景，則根據當前使用測距信號強度閾值計算輸出測距結果；