[發明專利]一種自主變速循跡方法及無人車

有效

• 申請號: 202110555252.0
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113296508B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 張林亮
• 申請（專利權）人: 福建盛海智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林振杰

本發明提供了一種自主變速循跡方法及無人車，在直線段位置時，接收目標速度，并將接收目標速度的時刻作為第一時刻；獲取當前時刻和當前速度，計算目標速度與當前速度之間的第一差值，若第一差值的絕對值大于第一預設值，則計算目標速度與當前時刻的前一時刻的第二速度之間的第二差值，計算第一差值與所述第二差值之間的第三，并獲取目標速度與第一時刻至當前時刻中每一個時刻的速度的差值的累計值，記為累計差值；根據第一差值、累計差值及第三差值調整當前速度，直至當前速度與目標速度相同；本發明據多個參數共同對速度進行調節使得無人車的行駛方式更難以被判定，提升了無人車前進路徑的復雜度；特別適用于當無人車作為靶車的情景。

技術領域

本發明涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種自主變速循跡方法及無人車。

背景技術

無人循跡車是無人駕駛汽車技術的一種應用方式，無人駕駛汽車是汽車領域今后發展的主要趨勢。無人駕駛汽車通過車載傳感系統感知道路環境、車輛位置、交通信號以及障礙物等信息，在此基礎上自動規劃行車路線并通過一定的控制邏輯實現車輛的縱、橫向耦合控制，使車輛根據行車路線前進安全到達預定目的地，在此期間不需要人工額外干預；然而在有些應用場景下較為簡單的行進線路無法滿足使用需要，如對于一些先進的武器裝備的性能鑒定，不能再依靠于簡單的固定靶車或者勻速的靶車來進行。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種自主變速循跡方法及無人車，提升無人車前進路徑的復雜度。

為了解決上述技術問題，本發明采用的一種技術方案為：

一種自主變速循跡方法，包括步驟：

S1、在直線段位置時，接收目標速度，并將接收所述目標速度的時刻作為第一時刻；

S2、獲取當前時刻和當前速度，計算所述目標速度與所述當前速度之間的第一差值，若所述第一差值的絕對值大于第一預設值，則執行S3，所述第一時刻為所述當前時刻的第一個時刻；

S3、計算所述目標速度與所述當前時刻的前一時刻的第二速度之間的第二差值，計算所述第一差值與所述第二差值之間的差值，記為第三差值，并獲取所述目標速度與所述第一時刻至所述當前時刻中每一個時刻的速度的差值的累計值，記為累計差值；

S4、根據所述第一差值、所述累計差值及所述第三差值調整當前速度，直至所述當前速度與所述目標速度相同。

為了解決上述技術問題，本發明采用的另一種技術方案為：

一種無人車，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

S1、在直線段位置時，接收目標速度，并將接收所述目標速度的時刻作為第一時刻；

S2、獲取當前時刻和當前速度，計算所述目標速度與所述當前速度之間的第一差值，若所述第一差值的絕對值大于第一預設值，則執行S3，所述第一時刻為所述當前時刻的第一個時刻；

S3、計算所述目標速度與所述當前時刻的前一時刻的第二速度之間的第二差值，計算所述第一差值與所述第二差值之間的差值，記為第三差值，并獲取所述目標速度與所述第一時刻至所述當前時刻中每一個時刻的速度的差值的累計值，記為累計差值；

S4、根據所述第一差值、所述累計差值及所述第三差值調整當前速度，直至所述當前速度與所述目標速度相同。

本發明的有益效果在于：實時接收目標速度，根據當前速度與目標速度的差值、累計差值及相鄰兩個時刻的速度差共同作為調節參數對速度進行調整，實現了在無人車行駛過程中速度的實時改變，且根據多個參數共同對速度進行調節增強了無人車速度變化的隨機性，使得無人車的行駛方式更難以被判定，提升了無人車前進路徑的復雜度；特別適用于當無人車作為靶車時需要作為較難被瞄準的目標的情景。

附圖說明