[發明專利]一種自主變速循跡方法及無人車

有效

• 申請號: 202110555252.0
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113296508B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 張林亮
• 申請（專利權）人: 福建盛海智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林振杰

1.一種自主變速循跡方法，其特征在于，包括步驟：

S1、在直線段位置時，接收目標速度，并將接收所述目標速度的時刻作為第一時刻；

S2、獲取當前時刻和當前速度，計算所述目標速度與所述當前速度之間的第一差值，若所述第一差值的絕對值大于第一預設值，則執行S3，所述第一時刻為所述當前時刻的第一個時刻；

S3、計算所述目標速度與所述當前時刻的前一時刻的第二速度之間的第二差值，計算所述第一差值與所述第二差值之間的差值，記為第三差值，并獲取所述目標速度與所述第一時刻至所述當前時刻中每一個時刻的速度的差值的累計值，記為累計差值；

S4、根據所述第一差值、所述累計差值及所述第三差值調整當前速度，直至所述當前速度與所述目標速度相同；

所述S4具體為：

根據所述第一差值D(t)、所述累計差值ΣD(t)及所述第三差值ΔD調整當前速度：OUT＝Kp×D(t)+Ki×ΣD(t)+Kd×ΔD；

其中，ΣD(t)＝D(t)+D(t-1)+D(t-2)+...D(t’)，ΔD＝D(t)-D(t-1)，OUT為調整量，Kp、Ki及Kd為預設值，t為所述當前時刻，t’為所述第一時刻；

若所述調整量為正值，則根據所述調整量控制油門加速；

若所述調整量為負值，則根據所述調整量控制剎車減速。

2.根據權利要求1所述的一種自主變速循跡方法，其特征在于，所述S2還包括：

若所述目標速度小于所述當前速度且所述第一差值的絕對值小于或等于所述第一預設值，則控制油門停止從而實現減速。

3.根據權利要求1所述的一種自主變速循跡方法，其特征在于，所述S4還包括：

若所述調整當前速度為加速操作，則獲取所述當前時刻與彎道的第一距離；

判斷所述第一距離是否大于第二預設值，若是，則維持所述加速操作；

否則，獲取彎道速度，以所述彎道速度為目標速度執行所述S2至所述S4。

4.根據權利要求1所述的一種自主變速循跡方法，其特征在于，所述S1還包括：

在彎道位置時若接收到目標速度，維持當前速度。

5.一種無人車，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

S1、在直線段位置時，接收目標速度，并將接收所述目標速度的時刻作為第一時刻；

S2、獲取當前時刻和當前速度，計算所述目標速度與所述當前速度之間的第一差值，若所述第一差值的絕對值大于第一預設值，則執行S3，所述第一時刻為所述當前時刻的第一個時刻；

S3、計算所述目標速度與所述當前時刻的前一時刻的第二速度之間的第二差值，計算所述第一差值與所述第二差值之間的差值，記為第三差值，并獲取所述目標速度與所述第一時刻至所述當前時刻中每一個時刻的速度的差值的累計值，記為累計差值；

S4、根據所述第一差值、所述累計差值及所述第三差值調整當前速度，直至所述當前速度與所述目標速度相同；

所述S4具體為：

根據所述第一差值D(t)、所述累計差值ΣD(t)及所述第三差值ΔD調整當前速度：OUT＝Kp×D(t)+Ki×ΣD(t)+Kd×ΔD；

其中，ΣD(t)＝D(t)+D(t-1)+D(t-2)+...D(t’)，ΔD＝D(t)-D(t-1)，OUT為調整量，Kp、Ki及Kd為預設值，t為所述當前時刻，t’為所述第一時刻；

若所述調整量為正值，則根據所述調整量控制油門加速；

若所述調整量為負值，則根據所述調整量控制剎車減速。

6.根據權利要求5所述的一種無人車，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序實現所述S2時還包括：

若所述目標速度小于所述當前速度且所述第一差值的絕對值小于或等于所述第一預設值，則控制油門停止從而實現減速。