[發(fā)明專利]一種地面凹坑的檢測(cè)方法及終端

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110555251.6
• 申請(qǐng)日: 2021-05-21
• 公開（公告）號(hào): CN113283494B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余平;公文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建盛海智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V10/762
• 分類號(hào): G06V10/762;G06V20/56;G01S7/48;G01S17/88
• 代理公司: 福州市博深專利事務(wù)所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林振杰

本發(fā)明公開一種地面凹坑的檢測(cè)方法及終端，使用激光雷達(dá)獲取待檢測(cè)地面的地面點(diǎn)云，對(duì)所述地面點(diǎn)云進(jìn)行篩選得到待聚類地面點(diǎn)云；從所述待聚類地面點(diǎn)云中選取一待聚類地面點(diǎn)，基于所述待聚類地面點(diǎn)與其相鄰的未聚類地面點(diǎn)之間的俯仰角進(jìn)行聚類，得到聚類隊(duì)列；判斷所述聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)的數(shù)量是否大于第一預(yù)設(shè)值，若是，則所述聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)地面為凹坑，若否，則返回執(zhí)行從所述待聚類地面點(diǎn)云中選取一待聚類地面點(diǎn)步驟，通過(guò)待聚類地面點(diǎn)與其相鄰的未聚類地面點(diǎn)的俯仰角得到聚類隊(duì)列，計(jì)算量小，再根據(jù)聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)的數(shù)量判斷待檢測(cè)地面是否為凹坑，能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)到非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的地面凹坑。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種地面凹坑的檢測(cè)方法及終端。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛汽車又稱無(wú)人駕駛汽車、電腦駕駛汽車或輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過(guò)電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛的智能汽車。自動(dòng)駕駛過(guò)程中的環(huán)境感知技術(shù)是其重要組成部分，現(xiàn)有用于環(huán)境感知的傳感器主要有激光雷達(dá)、攝像頭。激光雷達(dá)具有抗干擾性強(qiáng)，不受光線影響等優(yōu)點(diǎn)，目前將其用于結(jié)構(gòu)化環(huán)境的環(huán)境感知已有大量研究，所呈現(xiàn)出的感知效果較佳；對(duì)于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，例如道路不平坦，存在許多凹坑的野外環(huán)境，如何將激光雷達(dá)應(yīng)用到這類非結(jié)構(gòu)化環(huán)境且準(zhǔn)確地檢測(cè)到非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的地面凹坑還需要繼續(xù)深入研究。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供了一種地面凹坑的檢測(cè)方法及終端，能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)到非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的地面凹坑。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一種技術(shù)方案為：

一種地面凹坑的檢測(cè)方法，包括步驟：

使用激光雷達(dá)獲取待檢測(cè)地面的地面點(diǎn)云，對(duì)所述地面點(diǎn)云進(jìn)行篩選得到待聚類地面點(diǎn)云；

從所述待聚類地面點(diǎn)云中選取一待聚類地面點(diǎn)，基于所述待聚類地面點(diǎn)與其相鄰的未聚類地面點(diǎn)之間的俯仰角進(jìn)行聚類，得到聚類隊(duì)列；

判斷所述聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)的數(shù)量是否大于預(yù)設(shè)值，若是，則所述聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)地面為凹坑，若否，則返回執(zhí)行從所述待聚類地面點(diǎn)云中選取一待聚類地面點(diǎn)步驟。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的另一種技術(shù)方案為：

一種地面凹坑的檢測(cè)終端，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

使用激光雷達(dá)獲取待檢測(cè)地面的地面點(diǎn)云，對(duì)所述地面點(diǎn)云進(jìn)行篩選得到待聚類地面點(diǎn)云；

從所述待聚類地面點(diǎn)云中選取一待聚類地面點(diǎn)，基于所述待聚類地面點(diǎn)與其相鄰的未聚類地面點(diǎn)之間的俯仰角進(jìn)行聚類，得到聚類隊(duì)列；

判斷所述聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)的數(shù)量是否大于預(yù)設(shè)值，若是，則所述聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)地面為凹坑，若否，則返回執(zhí)行從所述待聚類地面點(diǎn)云中選取一待聚類地面點(diǎn)步驟。

本發(fā)明的有益效果在于：

基于待聚類地面點(diǎn)與其相鄰的未聚類地面點(diǎn)之間的俯仰角進(jìn)行聚類，得到聚類隊(duì)列，再根據(jù)聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)的數(shù)量判斷聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)對(duì)應(yīng)的待檢測(cè)地面是否為凹坑，通過(guò)待聚類地面點(diǎn)與其相鄰的未聚類地面點(diǎn)的俯仰角得到聚類隊(duì)列，計(jì)算量小，再根據(jù)聚類隊(duì)列中的地面點(diǎn)的數(shù)量判斷待檢測(cè)地面是否為凹坑，能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)到非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的地面凹坑。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的一種地面凹坑的檢測(cè)方法的步驟流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的一種地面凹坑的檢測(cè)終端的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中地面凹坑的檢測(cè)方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中地面凹坑的檢測(cè)方法的地面點(diǎn)聚類示意圖。

具體實(shí)施方式