[發明專利]一種地面凹坑的檢測方法及終端

有效

• 申請號: 202110555251.6
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113283494B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 余平;公文
• 申請（專利權）人: 福建盛海智能科技有限公司
• 主分類號: G06V10/762
• 分類號: G06V10/762;G06V20/56;G01S7/48;G01S17/88
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林振杰

1.一種地面凹坑的檢測方法，其特征在于，包括步驟：

使用激光雷達獲取待檢測地面的地面點云，對所述地面點云進行篩選得到待聚類地面點云；

從所述待聚類地面點云中選取一待聚類地面點，基于所述待聚類地面點與其相鄰的未聚類地面點之間的俯仰角進行聚類，得到聚類隊列；

判斷所述聚類隊列中的地面點的數量是否大于第一預設值，若是，則所述聚類隊列中的地面點對應的待檢測地面為凹坑，若否，則返回執行從所述待聚類地面點云中選取一待聚類地面點步驟；

所述使用激光雷達獲取待檢測地面的地面點云包括：

使用激光雷達獲取待檢測地面的初始點云，根據所述初始點云的坐標與強度值信息剔除無效點云，得到有效點云；

計算所述有效點云的水平角度與垂直角度，根據所述水平角度與垂直角度對所述有效點云進行排序，得到第一有序點云；

將所述第一有序點云中的每一第一有序點與第二預設值進行比較，根據比較結果得到篩選后的第二有序點云；

計算所述第二有序點云中相鄰的兩個第二有序點的俯仰角，基于所述俯仰角得到待檢測地面的地面點云；

所述對所述地面點云進行篩選得到待聚類地面點云包括：

獲取所述地面點云中的任一地面點的離地高度；

判斷所述離地高度是否小于第四預設值，若是，則所述地面點為待聚類地面點，若否，則不對所述地面點進行聚類；

所述從所述待聚類地面點云中選取一待聚類地面點，基于所述待聚類地面點與其相鄰的未聚類地面點之間的俯仰角進行聚類，得到聚類隊列包括：

從所述待聚類地面點云選取一待聚類地面點，將所述待聚類地面點加入聚類隊列，并標記為已聚類地面點；

計算所述已聚類地面點與其相鄰的未聚類地面點之間的俯仰角，判斷所述俯仰角是否小于第五預設值，若是，則從與所述已聚類地面點相鄰的所述未聚類地面點中選擇一待聚類地面點，并返回執行將所述待聚類地面點加入聚類隊列步驟，若否，則確定所述聚類隊列中的地面點的數量。

2.根據權利要求1所述的一種地面凹坑的檢測方法，其特征在于，所述基于所述俯仰角得到待檢測地面的地面點云包括：

判斷所述俯仰角是否小于第三預設值，若是，則所述俯仰角對應的兩個第二有序點為地面點，若否，則所述俯仰角對應的兩個第二有序點為非地面點。