[發(fā)明專利]一種高精度拉板控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110555175.9
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113082802A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃旭東;張濤;莫廷斌;陳科慶
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江杰為凱環(huán)保科技有限公司
• 主分類號: B01D25/172
• 分類號: B01D25/172
• 代理公司: 北京金蓄專利代理有限公司 11544
• 代理人: 郭朝引

本發(fā)明公開了一種高精度拉板控制方法，包括以下步驟：S1：結(jié)合：將交流伺服電機與減速機結(jié)合，然后通過鏈條傳動去帶動拉板小車的水平方向前進(jìn)后退往復(fù)運動；S2：改變控制方法：通過改變伺服驅(qū)動器上DI點的控制功能邏輯拉板伺服控制方法可實現(xiàn)三種控制方式；S3：先位置模式：以H1203設(shè)定的較高速度，空載運行一段距離，第一次空載前進(jìn)時的大小與H1200/H1202相關(guān)；不是第一次時的大小與伺服記憶以及H1201/H1202相關(guān)，同時，空載前進(jìn)時還有力矩限制H1205。通過速度控制在控制拉板時空行程處采用高速度行走，快到取板位置時拉板速度自動降低通過機械小車抓取濾板手柄，高行程高高度節(jié)省運行時間，取板低速度減少對濾板的沖擊從而保護(hù)濾板手柄。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及壓濾機濾餅卸料的拉板機構(gòu)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種高精度拉板控制方法。

背景技術(shù)

進(jìn)入21世紀(jì)由于環(huán)保行業(yè)對污水處理的嚴(yán)格要求應(yīng)用于污泥脫水的壓濾機使用呈上升趨勢，壓濾機的濾板尺寸也逐漸向大型化發(fā)展，隨之產(chǎn)生濾板卸餅人工勞動強度增加，拉板機構(gòu)的可靠性下降。傳統(tǒng)壓濾機濾板拉板方式有采用液壓馬達(dá)驅(qū)動結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)裝置由于是液壓驅(qū)動控制元件較多，并且液壓油易污染等原因往往容易發(fā)生故障，可靠性較差維修困難；由于存在液壓油部件對一些高標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境要求的應(yīng)用場合有環(huán)境污染。此時基于電機力矩控制的電機拉板模式應(yīng)用而生，本控制方法采用更為高精度的伺服電機拉板實現(xiàn)高速、精確、可調(diào)整力矩功能的拉板模式，可以根據(jù)不用的濾板尺寸所使用的拉力進(jìn)行隨時調(diào)整，解決傳統(tǒng)單一的恒力矩拉板無法調(diào)整力矩的缺點。為此，我們提出了一種高精度拉板控制方法。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種高精度拉板控制方法，解決了上述背景所提出的問題。

(二)技術(shù)方案

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種高精度拉板控制方法，包括以下步驟：

S1：結(jié)合：

將交流伺服電機與減速機結(jié)合，然后通過鏈條傳動去帶動拉板小車的水平方向前進(jìn)后退往復(fù)運動；

S2：改變控制方法：

通過改變伺服驅(qū)動器上DI點的控制功能邏輯拉板伺服控制方法可實現(xiàn)三種控制方式；

S3：先位置模式：

以H1203設(shè)定的較高速度，空載運行一段距離，第一次空載前進(jìn)時的大小與H1200/H1202相關(guān)；不是第一次時的大小與伺服記憶以及H1201/H1202相關(guān)，同時，空載前進(jìn)時還有力矩限制H1205，后力矩模式，力矩模式時設(shè)有速度限制H1204，當(dāng)遇到擋塊時，若達(dá)到力矩值H1205，伺服就會輸出零速信號；

S4：檢測一：

通過PLC檢測到零速信號時，將Dir為設(shè)置為0，電機就會反向，同時零速信號消失；

S5：轉(zhuǎn)矩模式：

設(shè)置速度限制H1207，當(dāng)遇到擋塊時，若達(dá)到力矩值H1206，伺服停止運行時，伺服就會并輸出零速信號；

S6：檢測二：

通過PLC檢測到零速信號，將Dir設(shè)置為1，電機再一次反向，即正向位置+力矩運行，同時零速信號消失；當(dāng)機械手碰到極限開關(guān)并有零速信號輸出時，通過PLC將ClearPos打開，再將Dir反向，伺服就會執(zhí)行回原點的動作，伺服到達(dá)原點并有零速信號輸出時，通過PLC再將Enable關(guān)掉，伺服停止，再將ClearPos關(guān)斷，位置就會清零；

S7：調(diào)試模式：

對正反轉(zhuǎn)矩設(shè)置速度限制，沒有快慢速，遇到擋塊時就輸出零速信號。