[發明專利]一種高精度拉板控制方法

在審

• 申請號: 202110555175.9
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113082802A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 黃旭東;張濤;莫廷斌;陳科慶
• 申請（專利權）人: 浙江杰為凱環保科技有限公司
• 主分類號: B01D25/172
• 分類號: B01D25/172
• 代理公司: 北京金蓄專利代理有限公司 11544
• 代理人: 郭朝引

1.一種高精度拉板控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：結合：

將交流伺服電機與減速機結合，然后通過鏈條傳動去帶動拉板小車的水平方向前進后退往復運動；

S2：改變控制方法：

通過改變伺服驅動器上DI點的控制功能邏輯拉板伺服控制方法可實現三種控制方式；

S3：先位置模式：

以H1203設定的較高速度，空載運行一段距離，第一次空載前進時的大小與H1200/H1202相關；不是第一次時的大小與伺服記憶以及H1201/H1202相關，同時，空載前進時還有力矩限制H1205，后力矩模式，力矩模式時設有速度限制H1204，當遇到擋塊時，若達到力矩值H1205，伺服就會輸出零速信號；

S4：檢測一：

通過PLC檢測到零速信號時，將Dir為設置為0，電機就會反向，同時零速信號消失；

S5：轉矩模式：

設置速度限制H1207，當遇到擋塊時，若達到力矩值H1206，伺服停止運行時，伺服就會并輸出零速信號；

S6：檢測二：

通過PLC檢測到零速信號，將Dir設置為1，電機再一次反向，即正向位置+力矩運行，同時零速信號消失；當機械手碰到極限開關并有零速信號輸出時，通過PLC將ClearPos打開，再將Dir反向，伺服就會執行回原點的動作，伺服到達原點并有零速信號輸出時，通過PLC再將Enable關掉，伺服停止，再將ClearPos關斷，位置就會清零；

S7：調試模式：

對正反轉矩設置速度限制，沒有快慢速，遇到擋塊時就輸出零速信號。

2.根據權利要求1所述的一種高精度拉板控制方法，其特征在于，S1步驟中的交流伺服電機上的編碼器為反饋閉環控制，且交流伺服電機具體3倍的過載能力。

3.根據權利要求1所述的一種高精度拉板控制方法，其特征在于，S2步驟中，通過改變伺服驅動器上DI點的控制功能邏輯拉板伺服控制方法實現的第一種控制方式為速度控制。

4.根據權利要求1所述的一種高精度拉板控制方法，其特征在于，S2步驟中通過改變伺服驅動器上DI點的控制功能邏輯拉板伺服控制方法實現的第二種控制方式為轉矩控制。

5.根據權利要求1所述的一種高精度拉板控制方法，其特征在于，S2步驟中，通過改變伺服驅動器上DI點的控制功能邏輯拉板伺服控制方法實現的第三種控制方式為位置控制。

6.根據權利要求1所述的一種高精度拉板控制方法，其特征在于，S3步驟中的后力矩模式的大小由H1205設定的。

7.根據權利要求1所述的一種高精度拉板控制方法，其特征在于，S4步驟中，通過PLC檢測時，不要改變其他信號，而且在改變Dir時，應保證Enable有效。

8.根據權利要求1所述的一種高精度拉板控制方法，其特征在于，S6步驟中，ClearPos信號的下降沿用于位置清零，使用者若需要重新開始，需先給出ClearPos的下降沿。