[發(fā)明專利]一種無人機應(yīng)急控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110555077.5
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113176756B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州迅蟻網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 杭州杭欣知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33333
• 代理人: 尚竹亞

1.一種無人機應(yīng)急控制系統(tǒng)；包括無人機動力系統(tǒng)、電源模塊、無人機狀態(tài)監(jiān)控模塊；

無人機動力系統(tǒng)包括電機和螺旋槳；所述電源模塊為電機供電以保證螺旋槳的旋轉(zhuǎn)；

無人機狀態(tài)監(jiān)控模塊用于實時監(jiān)視飛機的運行狀態(tài)；

系統(tǒng)控制單元，用于調(diào)整無人機動力系統(tǒng)的輸出、以調(diào)整無人機的運行姿態(tài)及飛行要求；

降落傘模塊，所述降落傘模塊在無人機應(yīng)急狀態(tài)開啟；

其特征在于：

在無人機動力系統(tǒng)和電源模塊之間接入一電源控制單元，所述電源控制單元用于在無人機應(yīng)急狀態(tài)時切斷無人機動力系統(tǒng)電源的信號；

以及電源自鎖單元，所述電源自鎖單元用于對電源控制單元監(jiān)控以實現(xiàn)無人機動力系統(tǒng)的電源自鎖；

所述電源模塊還為電源控制單元和電源自鎖單元供電；

在斷電的同時電源自鎖單元開啟，電源自鎖單元接入到電源控制單元實現(xiàn)對電源控制單元的監(jiān)控，保證斷路；

在降落傘開傘觸發(fā)后，會產(chǎn)生一個IO控制信號，以用來控制所述電源控制單元的關(guān)斷，同時該控制信號會觸發(fā)自鎖電路的開啟，自鎖的實現(xiàn)由純硬件電路實現(xiàn)，避免軟件出現(xiàn)誤觸發(fā)和宕機；

自鎖電路實現(xiàn)原理以及工作狀態(tài)解釋如下：

初始狀態(tài)，第四開關(guān)管Q4導(dǎo)通、第五開關(guān)管Q5關(guān)閉，導(dǎo)致第六開關(guān)管Q6關(guān)閉，實現(xiàn)電源輸出初始態(tài)為關(guān)閉；

開關(guān)信號輸入，第一開關(guān)管Q1導(dǎo)通，然后第二開關(guān)管Q2導(dǎo)通，導(dǎo)致第三開關(guān)管Q3導(dǎo)通，導(dǎo)致第四開關(guān)管Q4關(guān)閉，導(dǎo)致第五開關(guān)管Q5導(dǎo)通，實現(xiàn)電源輸出打開；

一旦開關(guān)信號輸入斷開，或者線束松脫，或者電源打開后，VDD電源異常，可以實現(xiàn)第六開關(guān)管Q6保持打開；如下說明： a、假設(shè)開關(guān)輸入信號丟失，自鎖電路因為第一開關(guān)管Q1已經(jīng)導(dǎo)通，第二開關(guān)管Q2也就導(dǎo)通，輸入丟失后，第一開關(guān)管Q1的基極由第二開關(guān)管Q2提供電平，也就保持了打開的狀態(tài)；即保持了第三開關(guān)管Q3導(dǎo)通、第四開關(guān)管Q4關(guān)閉，實現(xiàn)后面電源開關(guān)管保持導(dǎo)通； b、假設(shè)VDD電源異常，開關(guān)信號輸入正常，可保持第三開關(guān)管Q3導(dǎo)通，即第四開關(guān)管Q4關(guān)閉，實現(xiàn)后面電源開關(guān)管保持導(dǎo)通； c、假設(shè)開關(guān)信號輸入、和VDD同時異常，第四開關(guān)管Q4即關(guān)閉，實現(xiàn)后面電源開關(guān)管保持導(dǎo)通；

由于傳統(tǒng)無人機的動力系統(tǒng)電源都是由動力電池直連供電，在供電線上增加一個微型控制，可以有效的保證使用的安全性；

自鎖電路包括第一電阻R1、第二電阻R2、第三電阻R3、第四電阻R4、第五電阻R5、第六電阻R6、第七電阻R7、第八電阻R8、第十四電阻R71；第一開關(guān)管Q1、第二開關(guān)管Q2、第三開關(guān)管Q3、第四開關(guān)管Q4；第一二極管D1；第一電容C1、第二電容C2；

電源控制電路包括第九電阻R9、第十電阻R10、第十一電阻R11、第十二電阻R12、第十三電阻R13；第三二極管D3、第四二極管D4；第七電容C7；

第一電阻R1的一端與VDD連接，第一電阻R1的另一端與、第一開關(guān)管Q1的集電極、第二電阻R2的一端連接；第二電阻R2的另一端接入第二開關(guān)管Q2的基極；

第三電阻R3的一端與第一電容C1的一端、第五電阻R5的一端、第一開關(guān)管Q1的基極連接；第三電阻R3的另一端與第二開關(guān)管Q2的集電極、第一二極管D1的陰極、第四電阻的一端連接；

第四電阻R4的另一端與第六電阻R6的一端、第三開關(guān)管Q3的柵極連接；

第五電阻R5的另一端與第一電容C1的另一端、第一開關(guān)管Q1的發(fā)射極連接、并接地；

第六電阻R6的另一端接地；

第七電阻R7的一端與第二開關(guān)管Q2的發(fā)射極、VDD連接，第七電阻的另一端與第三開關(guān)管Q3的漏極、第八電阻R8的一端、第二電容C2的一端、第四開關(guān)管Q4的柵極連接；

第十四電阻R71的一端與第一二極管D1的陽極連接，第十四電阻R71的另一端接入VDD；

開關(guān)信號輸入接在第一二極管D1的陽極；

第八電阻R8的另一端與第二電容C2的另一端、第四開關(guān)管Q4的源極連接、并接地；

第三開關(guān)管Q3的源極接地；

第四開關(guān)管Q4的漏極與第九電阻R9的一端、第十電阻R10的一端、

第七電容C7的一端、第十一電阻R11的一端連接；

第九電阻R9的另一端與第三二極管D3的陽極連接，

第十電阻R10的另一端與第七電容C7的另一端、第四二極管D4的陽極、第五開關(guān)管Q5的源極連接、并接地；

第十一電阻R11的另一端與第四二極管D4的陰極、第五開關(guān)管Q5的柵極連接；

第十二電阻R12的一端與第三二極管D3的陰極、第六開關(guān)管Q6的源極連接，

第十二電阻R12的另一端與第十三電阻R13的一端、第六開關(guān)管Q6的柵極連接；

第十三電阻R13的另一端與第五開關(guān)管Q5的漏極連接；

電源輸入接入第三二極管D3的陰極；

電源輸出接在第六開關(guān)管Q6的漏極。