[發明專利]用于控制自動駕駛車輛行駛、裝置、電子設備和介質

有效

• 申請號: 202110555071.8
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113033925B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 李嘉文;孫磊
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了用于控制自動駕駛車輛行駛、裝置、電子設備和介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取目標車輛的起始狀態信息和末狀態信息集合；基于該起始狀態信息和該末狀態信息集合，生成至少一條候選車輛軌跡；確定該至少一條候選車輛軌跡中每條候選車輛軌跡對應的代價值，得到至少一個代價值；基于該至少一個代價值，從該至少一條候選車輛軌跡中選擇滿足預設條件的候選車輛軌跡作為待優化車輛軌跡；對該待優化車輛軌跡進行路徑優化以生成目標車輛軌跡。該實施方式提高了路徑規劃時的效率。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于控制自動駕駛車輛行駛、裝置、電子設備和介質。

背景技術

自動駕駛運動規劃技術是保證無人駕駛車輛安全行駛的核心技術之一，其目的為無人駕駛車輛規劃出一條安全且平滑的行駛軌跡。目前，在對自動駕駛車輛進行路徑規劃時，通常采用的方式有：人工勢場法和啟發式搜索算法。

然而，當采用上述方式對路徑進行規劃時，經常會存在如下技術問題：

第一，通過建立環境模型地圖作為人與車輛互相交流的媒介，不但成本較高，而且計算量較大，造成路徑規劃時效率較低。

第二，路徑規劃算法尚未考慮車輛在多條車道低速行駛過程中存在多個障礙物的問題，造成目標車輛在遇到復雜場景時判斷能力較低，進而降低車輛在行駛過程中的安全性。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。本公開的一些實施例提出了用于控制自動駕駛車輛行駛、裝置、電子設備和介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種用于控制自動駕駛車輛行駛的方法，該方法包括：獲取目標車輛的起始狀態信息和末狀態信息集合；基于上述起始狀態信息和上述末狀態信息集合，生成至少一條候選車輛軌跡；確定上述至少一條候選車輛軌跡中每條候選車輛軌跡對應的代價值，得到至少一個代價值；基于上述至少一個代價值，從上述至少一條候選車輛軌跡中選擇滿足預設條件的候選車輛軌跡作為待優化車輛軌跡；對上述待優化車輛軌跡進行路徑優化以生成目標車輛軌跡。

在一些實施例中，所述至少一條候選車輛軌跡中的候選車輛軌跡包括：軌跡起點值、軌跡終點值、軌跡曲率函數、軌跡采樣數目和碰撞風險標準差；以及

所述確定所述至少一條候選車輛軌跡中每條候選車輛軌跡對應的代價值，包括：

基于預設車道線的位置信息和所述候選車輛軌跡包括的軌跡起點值和軌跡終點值，確定重疊路線信息，其中，所述重疊路線信息包括：重疊長度函數、重疊起點值和重疊終點值；

基于所述重疊路線信息和所述候選車輛軌跡包括的軌跡起點值、軌跡終點值、軌跡曲率函數、軌跡采樣數目和碰撞風險標準差，通過以下公式，確定所述候選車輛軌跡對應的代價值：

，

其中，表示所述候選車輛軌跡的第一代價函數值，表示所述候選車輛軌跡包括的軌跡采樣數目，表示序號，表示所述候選車輛軌跡包括的碰撞風險標準差，表示常數，取值為3.14，表示常數，取值為2.17，表示所述候選車輛軌跡的第二代價函數值，表示所述重疊路線位置信息包括的重疊終點值，表示所述重疊路線位置信息包括的重疊起點值，表示所述重疊路線信息包括的重疊長度函數，表示所述候選車輛軌跡，表示關于所述候選車輛軌跡的重疊長度函數，表示所述候選車輛軌跡的第三代價函數值，所述候選車輛軌跡包括的軌跡起點值，表示所述候選車輛軌跡包括的軌跡終點值，表示所述候選車輛軌跡包括的軌跡曲率函數，表示關于所述候選車輛軌跡的軌跡曲率函數，表示所述代價值，表示預設第一權重，取值范圍為[0,1]，表示預設第二權重，取值范圍為[01-]，表示預設第三權重，取值范圍為[0,1--]。