[發明專利]用于控制自動駕駛車輛行駛、裝置、電子設備和介質

有效

• 申請號: 202110555071.8
• 申請日: 2021-05-21
• 公開（公告）號: CN113033925B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 李嘉文;孫磊
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種用于控制自動駕駛車輛行駛的方法，包括：

獲取目標車輛的起始狀態信息和末狀態信息集合；

基于所述起始狀態信息和所述末狀態信息集合，生成至少一條候選車輛軌跡；

確定所述至少一條候選車輛軌跡中每條候選車輛軌跡對應的代價值，得到至少一個代價值，其中，所述至少一條候選車輛軌跡中的候選車輛軌跡包括：軌跡起點值、軌跡終點值、軌跡曲率函數、軌跡采樣數目和碰撞風險標準差；以及

所述確定所述至少一條候選車輛軌跡中每條候選車輛軌跡對應的代價值，包括：

基于預設車道線的位置信息和所述候選車輛軌跡包括的軌跡起點值和軌跡終點值，確定重疊路線信息，其中，所述重疊路線信息包括：重疊長度函數、重疊起點值和重疊終點值；

基于所述重疊路線信息和所述候選車輛軌跡包括的軌跡起點值、軌跡終點值、軌跡曲率函數、軌跡采樣數目和碰撞風險標準差，確定所述候選車輛軌跡對應的代價值：

，

其中，表示所述候選車輛軌跡的第一代價函數值，表示所述候選車輛軌跡包括的軌跡采樣數目，表示序號，表示所述候選車輛軌跡包括的碰撞風險標準差，表示常數，取值為3.14，表示常數，取值為2.17，表示所述候選車輛軌跡的第二代價函數值，表示所述重疊路線位置信息包括的重疊終點值，表示所述重疊路線位置信息包括的重疊起點值，表示所述重疊路線信息包括的重疊長度函數，表示所述候選車輛軌跡，表示關于所述候選車輛軌跡的重疊長度函數，表示所述候選車輛軌跡的第三代價函數值，所述候選車輛軌跡包括的軌跡起點值，表示所述候選車輛軌跡包括的軌跡終點值，表示所述候選車輛軌跡包括的軌跡曲率函數，表示關于所述候選車輛軌跡的軌跡曲率函數，表示所述代價值，表示預設第一權重，取值范圍為[0,1]，表示預設第二權重，取值范圍為[0, 1-]，表示預設第三權重，取值范圍為[0,1--]；

基于所述至少一個代價值，從所述至少一條候選車輛軌跡中選擇滿足預設條件的候選車輛軌跡作為待優化車輛軌跡；

對所述待優化車輛軌跡進行路徑優化以生成目標車輛軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述目標車輛軌跡發送至所述目標車輛的控制設備以及控制所述目標車輛沿所述目標車輛軌跡行駛。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述起始狀態信息和所述末狀態信息集合，生成至少一條候選車輛軌跡，包括：

基于所述起始狀態信息和所述末狀態信息集合，生成橫向多項式軌跡集合和縱向多項式軌跡集合；

基于所述橫向多項式軌跡集合和所述縱向多項式軌跡集合，生成所述至少一條候選車輛軌跡。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述末狀態信息集合中的末狀態信息包括：末狀態位置信息、末狀態速度值和末狀態障礙物信息，所述末狀態位置信息包括：末狀態橫向偏移量和末狀態縱向位移；以及

所述基于所述起始狀態信息和所述末狀態信息集合，生成橫向多項式軌跡集合和縱向多項式軌跡集合，包括：

對所述末狀態信息集合中的每個末狀態信息包括的末狀態橫向偏移量和末狀態縱向位移進行多項式擬合以生成橫向多項式軌跡，得到橫向多項式軌跡集合。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述基于所述起始狀態信息和所述末狀態信息集合，生成橫向多項式軌跡集合和縱向多項式軌跡集合，還包括：

確定所述目標車輛的行駛狀態；

基于所述行駛狀態、所述起始狀態信息和所述末狀態信息集合中的每個末狀態信息包括的末狀態速度值和末狀態障礙物信息，生成縱向多項式軌跡，得到縱向多項式軌跡集合。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述對所述待優化車輛軌跡進行路徑優化以生成目標車輛軌跡，包括：

對所述待優化車輛軌跡進行分段處理以生成樣條段集合；

確定所述樣條段集合中的每個樣條段對應的目標函數，得到目標函數集合；

對所述目標函數集合中的各個目標函數進行約束優化以生成優化后的目標函數集合；

基于所述優化后的目標函數集合，生成所述目標車輛軌跡。