[發明專利]一種小型電動交通工具的E-ABS控制方法

在審

• 申請號: 202110554180.8
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113147410A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 胡維超;高宇;陳清付
• 申請（專利權）人: 廣東高標電子科技有限公司
• 主分類號: B60L7/00
• 分類號: B60L7/00;B60L15/20
• 代理公司: 深圳市恒和大知識產權代理有限公司 44479
• 代理人: 時丹

本發明公開了一種小型電動交通工具的E?ABS控制方法，包括如下步驟：1)采集剎車信號，判斷剎車狀態是否有效；2)設置E?ABS控制轉速區間的上限值和下限值，將電機當前轉速與上限值和下限值進行比較；3)將E?ABS控制轉速區間劃分為多個轉速區間，判斷電機的當前轉速所處于哪個轉速區間，并得到當前的目標加速度，根據作為參考量的目標加速度和作為反饋量的實際加速度之間的誤差，使用模糊控制算法或PID控制算法，動態調整剎車制動的大小；4)退出剎車狀態。通過加速度傳感器反饋信號對小型電動交通工具的E?ABS進行控制，利用預設的加速度曲線，根據當前車輛實際加速度的反饋，實時控制剎車力度，保持整車制動時平穩。

技術領域

本發明涉及一種E-ABS控制方法，尤其涉及一種小型電動交通工具的E-ABS控制方法。

背景技術

現有技術的電動兩輪車E-ABS控制方法根據速度控制電機產生反向驅動力度的大小，在一定的速度區間內可以產生不同的剎車力度。現有技術的控制方法存在如下缺陷：輸出固定制動力會給用戶急停感，使行駛舒適感下降。

發明內容

本發明的目的在于提供一種小型電動交通工具的E-ABS控制方法和交通工具。

本發明采用如下技術方案實現：

一種小型電動交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，該控制方法包括如下步驟：

1)采集剎車信號，判斷剎車狀態是否有效：如果剎車狀態有效，則設置剎車標志位為有效，或：剎車狀態無效，退出剎車狀態；

2)設置E-ABS控制轉速區間的上限值和下限值，將電機當前轉速與上限值和下限值進行比較：如果電機當前轉速處于E-ABS控制轉速區間的上限值和下限值之間，則開啟E-ABS，或：電機轉速處于E-ABS控制轉速區間的上限值和下限值之外，則回到步驟1)，繼續判斷剎車狀態是否有效；

3)將E-ABS控制轉速區間劃分為多個轉速區間，判斷電機的當前轉速所處于哪個轉速區間，并得到當前的目標加速度，根據作為參考量的目標加速度和作為反饋量的實際加速度之間的誤差，使用模糊控制算法或PID控制算法，動態調整剎車制動的大小；

4)退出剎車狀態。

進一步的，在步驟1)中，如果剎車狀態有效，將油門輸出清零，設置轉把調速無效。

進一步的，在步驟4)中，退出剎車狀態，清除剎車有效標志位，設置轉把調速有效。

進一步的，當目標加速度和實際加速度之間的誤差較大時使用模糊控制算法調整剎車制動力大小，當目標加速度和實際加速度之間的誤差較小時，使用PID控制算法調整剎車制動力大小。

本發明具備的有益技術效果是：通過加速度傳感器反饋信號對小型電動交通工具的E-ABS進行控制，利用預設的加速度曲線，根據當前車輛實際加速度的反饋，通過算法實時控制剎車力度，保持整車制動時平穩。

附圖說明

圖1是小型電動交通工具的E-ABS控制方法的整體流程圖。

圖2是E-ABS控制方法的控制邏輯流程圖。

具體實施方式

通過下面對實施例的描述，將更加有助于公眾理解本發明，但不能也不應當將申請人所給出的具體的實施例視為對本發明技術方案的限制，任何對部件或技術特征的定義進行改變和/或對整體結構作形式的而非實質的變換都應視為本發明的技術方案所限定的保護范圍。

在本發明中，小型電動交通工具通常指的是騎行電動交通工具，包括電動二輪車、電動三輪車、電動摩托車等，但是在一些特定的場合，小型的非電動交通工具也應囊括在本專利的保護范圍之內。