[發(fā)明專利]一種小型電動交通工具的E-ABS控制方法

在審

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• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113147410A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡維超;高宇;陳清付
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東高標(biāo)電子科技有限公司
• 主分類號: B60L7/00
• 分類號: B60L7/00;B60L15/20
• 代理公司: 深圳市恒和大知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44479
• 代理人: 時(shí)丹

1.一種小型電動交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，該控制方法包括如下步驟：

1)采集剎車信號，判斷剎車狀態(tài)是否有效：如果剎車狀態(tài)有效，則設(shè)置剎車標(biāo)志位為有效，或：剎車狀態(tài)無效，退出剎車狀態(tài)；

2)設(shè)置E-ABS控制轉(zhuǎn)速區(qū)間的上限值和下限值，將電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速與上限值和下限值進(jìn)行比較：如果電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)速處于E-ABS控制轉(zhuǎn)速區(qū)間的上限值和下限值之間，則開啟E-ABS，或：電機(jī)轉(zhuǎn)速處于E-ABS控制轉(zhuǎn)速區(qū)間的上限值和下限值之外，則回到步驟1)，繼續(xù)判斷剎車狀態(tài)是否有效；

3)將E-ABS控制轉(zhuǎn)速區(qū)間劃分為多個(gè)轉(zhuǎn)速區(qū)間，判斷電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速所處于哪個(gè)轉(zhuǎn)速區(qū)間，并得到當(dāng)前的目標(biāo)加速度，根據(jù)作為參考量的目標(biāo)加速度和作為反饋量的實(shí)際加速度之間的誤差，使用模糊控制算法或PID控制算法，動態(tài)調(diào)整剎車制動的大小；

4)退出剎車狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型電動交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，在步驟1)中，如果剎車狀態(tài)有效，將油門輸出清零，設(shè)置轉(zhuǎn)把調(diào)速無效。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型電動交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，在步驟4)中，退出剎車狀態(tài)，清除剎車有效標(biāo)志位，設(shè)置轉(zhuǎn)把調(diào)速有效。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的小型電動交通工具的E-ABS控制方法，其特征在于，當(dāng)目標(biāo)加速度和實(shí)際加速度之間的誤差較大時(shí)使用模糊控制算法調(diào)整剎車制動力大小，當(dāng)目標(biāo)加速度和實(shí)際加速度之間的誤差較小時(shí)，使用PID控制算法調(diào)整剎車制動力大小。