[發明專利]物體投影重建系統

有效

• 申請號: 202110553928.2
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113376953B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 劉亦芃;杜國光;趙開勇
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G03B37/02
• 分類號: G03B37/02;G03B15/02;G03B15/03;H04N13/20;G06T17/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯

本公開涉及一種物體投影重建系統，避免了物體的形狀、材質以及表面紋理對物體投影重建結果的影響。該系統包括：攝像裝置、置物臺、以及設置在所述攝像裝置和所述置物臺之間的導軌；其中，所述置物臺包括置物臺本體以及相對所述置物臺本體可轉動的轉臺，所述轉臺用于放置目標物體；所述攝像裝置以及所述置物臺中的任一者可沿所述導軌滑動；所述攝像裝置用于在相對所述置物臺的固定距離處，拍攝處于轉動狀態的所述轉臺上的所述目標物體，得到多張圖像，所述多張圖像用于重建所述目標物體的三維模型。可不受物體的形狀、表面紋理以及材質等影響重建物體的三維模型。

技術領域

本公開涉及機器人及計算機視覺領域，具體地，涉及一種物體投影重建系統。

背景技術

獲取物體3D模型的方法主要有基于重建和基于設計兩種，其中，基于重建的包括有投影三維重建方法。因為物體投影的過程是一個線積分的過程，如果需要得到物體內部物理特性分布，投影三維重建的基本流程可以為通過測量這些物理特性的線積分數據，也就是它們在某一個或若干個不同方向的投影值，再將投影數據通過特定算法重建內部參數分布。

但通過投影三維重建方法得到的物體的三維重建模型受重建物體的形狀、表面紋理以及材質等影響，所以需要一種新的三維重建方法，來避免物體的形狀，表面紋理以及材質等對重建結果的影響。

發明內容

本公開的目的是提供一種物體投影重建系統，提供一種新的物體三維重建的方法。

為了實現上述目的，本公開提供一種物體投影重建系統，所述系統包括：攝像裝置和置物臺；

其中，所述置物臺包括置物臺本體以及相對所述置物臺本體可轉動的轉臺，所述轉臺用于放置目標物體；

所述攝像裝置用于在相對所述置物臺的固定距離處，拍攝處于轉動狀態的所述轉臺上的所述目標物體，得到多張圖像，所述多張圖像用于重建所述目標物體的三維模型。

可選地，所述系統還包括設置在所述攝像裝置和所述置物臺之間的導軌；

所述攝像裝置以及所述置物臺中的任一者可沿所述導軌滑。

可選地，所述系統還包括柔光屏，且所述攝像裝置、所述置物臺、以及所述柔光屏依次布置在同一直線方向上，所述柔光屏用于消除所述目標物體的反光。

可選地，所述攝像裝置對所述目標物體的拍攝方向與所述轉臺的置物面平行。

可選地，所述攝像裝置拍攝所述目標物體圖像的頻率與所述轉臺的轉動頻率一致；和/或，所述柔光屏為柔光LED屏。

可選地，所述系統還包括與所述攝像裝置連接的重建模塊，所述重建模塊用于根據所述多張圖像構建所述目標物體的三維模型。

可選地，所述重建模塊根據所述多張圖像構建所述目標物體的三維模型，包括：

根據所述多張圖像獲取所述目標物體的邊緣信息；

根據所述邊緣信息得到所述目標物體的點云信息；

根據所述點云信息重建所述目標物體的所述三維模型。

可選地，所述重建模塊根據所述多張圖像獲取所述目標物體的邊緣信息，包括：

根據預設單位對所述目標物體進行分層處理；

根據各所述圖像確定所述目標物體在各層的多組輪廓平行線；

將所述目標物體在各層的多組輪廓平行線作為所述目標物體的邊緣信息。

可選地，所述重建模塊根據所述邊緣信息得到所述目標物體的點云信息，包括：

分別對各層的多組輪廓平行線進行多邊形擬合，得到所述目標物體在各層的多邊形；