[發明專利]物體投影重建系統

有效

• 申請號: 202110553928.2
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113376953B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 劉亦芃;杜國光;趙開勇
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G03B37/02
• 分類號: G03B37/02;G03B15/02;G03B15/03;H04N13/20;G06T17/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯

1.一種物體投影重建系統，其特征在于，所述系統包括：攝像裝置和置物臺；

其中，所述置物臺包括置物臺本體以及相對所述置物臺本體可轉動的轉臺，所述轉臺用于放置目標物體；

所述攝像裝置用于在相對所述置物臺的固定距離處，拍攝處于轉動狀態的所述轉臺上的所述目標物體，得到多張圖像，所述多張圖像用于重建所述目標物體的三維模型；

所述系統還包括與所述攝像裝置連接的重建模塊，所述重建模塊用于根據所述多張圖像構建所述目標物體的三維模型；

所述重建模塊根據所述多張圖像構建所述目標物體的三維模型，包括：

根據所述多張圖像獲取所述目標物體的邊緣信息；

根據所述邊緣信息得到所述目標物體的點云信息；

根據所述點云信息重建所述目標物體的所述三維模型；

所述重建模塊根據所述多張圖像獲取所述目標物體的邊緣信息，包括：

根據預設單位對所述目標物體進行分層處理；

根據各所述圖像確定所述目標物體在各層的多組輪廓平行線；

將所述目標物體在各層的多組輪廓平行線作為所述目標物體的邊緣信息。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統還包括設置在所述攝像裝置和所述置物臺之間的導軌；

所述攝像裝置以及所述置物臺中的任一者可沿所述導軌滑動。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統還包括柔光屏，且所述攝像裝置、所述置物臺、以及所述柔光屏依次布置在同一直線方向上，所述柔光屏用于消除所述目標物體的反光。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述攝像裝置對所述目標物體的拍攝方向與所述轉臺的置物面平行。

5.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述攝像裝置拍攝所述目標物體圖像的頻率與所述轉臺的轉動頻率一致；和/或，所述柔光屏為柔光LED屏。

6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述重建模塊根據所述邊緣信息得到所述目標物體的點云信息，包括：

分別對各層的多組輪廓平行線進行多邊形擬合，得到所述目標物體在各層的多邊形；

將各所述多邊形根據分層的空間位置進行堆疊，得到所述目標物體的點云信息。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述重建模塊對根據分別對各層的多組輪廓平行線進行多邊形擬合，得到所述目標物體在各層的多邊形，包括：

對各層的多組輪廓平行線進行如下處理：

確定出所有直線之間的交點；

計算各所述交點的內點；

計算所述內點的凸包，得到所述目標物體在當前層的多邊形。

8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述重建模塊根據所述點云信息重建所述目標物體的所述三維模型，包括：

通過插值算法對所述目標物體的上下表面進行補全；

對所述點云信息進行重網格化處理，得到所述目標物體的三維模型。