[發(fā)明專利]一種用于治療肝癌的定位切除裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110553357.2
• 申請(qǐng)日: 2021-05-20
• 公開（公告）號(hào): CN113288346A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳磊峰;杜云艷;陳浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陳磊峰;杜云艷;陳浩
• 主分類號(hào): A61B17/3205
• 分類號(hào): A61B17/3205;A61B34/10
• 代理公司: 濰坊諾誠智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37309
• 代理人: 鄧鳴

1.一種用于治療肝癌的定位切除裝置，包括設(shè)置于手術(shù)床上端的機(jī)體和對(duì)患者胸前進(jìn)行固定的固定機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述定位切除系統(tǒng)包括自動(dòng)對(duì)患者肝組織癌細(xì)胞待切割區(qū)域的具體位置進(jìn)行識(shí)別的識(shí)別模塊、基于所述識(shí)別模塊進(jìn)一步生成所述患者的手術(shù)開口位置并經(jīng)醫(yī)生檢查確認(rèn)后投影至患者相應(yīng)區(qū)域的開口生成模塊、基于所述識(shí)別模塊所識(shí)別所述患者待切割區(qū)域的體積進(jìn)一步生成所述待切割區(qū)域的不少于一層的厚度相同的手術(shù)切割層的切割預(yù)測模塊、通過顯示屏實(shí)時(shí)追蹤手術(shù)切割過程并對(duì)所述患者的待切割區(qū)域進(jìn)行相應(yīng)切割層對(duì)應(yīng)的切割范圍的標(biāo)記顯示進(jìn)一步提高手術(shù)精準(zhǔn)度的顯示輔助模塊和根據(jù)手術(shù)情況自動(dòng)調(diào)節(jié)手術(shù)刀的有效工作長度的調(diào)節(jié)模塊。

2.如權(quán)利要求1所述的定位切除系統(tǒng)，其特征在于，所述識(shí)別模塊通過獲取所述患者的肝臟圖像進(jìn)行灰色度處理進(jìn)一步基于灰色度值對(duì)應(yīng)區(qū)分標(biāo)記所述肝臟正常區(qū)域和惡性病變的待切割區(qū)域。

3.如前述權(quán)利要求之一所述的定位切除系統(tǒng)，其特征在于，所述開口生成模塊包括設(shè)置于所述機(jī)體上對(duì)手術(shù)床上患者的身體姿勢(shì)進(jìn)行獲取的獲取單元和對(duì)所述獲取單元所獲取的圖片進(jìn)一步分析處理獲得所述患者在所述手術(shù)床上的軀干姿勢(shì)圖像并基于所述識(shí)別模塊所獲得的所述患者的所述待切割區(qū)的相對(duì)位置關(guān)系模型進(jìn)行所述手術(shù)床上患者待切割區(qū)域的識(shí)別并進(jìn)一步投射相應(yīng)標(biāo)記點(diǎn)至所述患者身體相應(yīng)位置進(jìn)行所述患者的手術(shù)切口智能識(shí)別的投射單元。

4.如前述權(quán)利要求之一所述的定位切除系統(tǒng)，其特征在于，所述切割預(yù)測模塊包括方法步驟如下：

S301:對(duì)患者的多層肝部二維CT圖像序列進(jìn)行分割，分別提取患者肝臟的待切割區(qū)域內(nèi)各組織的相對(duì)應(yīng)的分割序列；

S302:采用移動(dòng)立方體算法從與所述肝臟相對(duì)應(yīng)的分割序列中提取等值面經(jīng)過平滑處理獲得所述患者的待切割組織的三維圖像；

S303:根據(jù)與每個(gè)所述待切割組織的分割序列對(duì)所述肝部CT圖像的數(shù)據(jù)信息利用建模軟件進(jìn)行三維重建；

S304:對(duì)三維重建的所述待切割組織進(jìn)行預(yù)定規(guī)格的空間坐標(biāo)集建立；

S305:根據(jù)所述肝臟的待切割區(qū)域的厚度進(jìn)行多個(gè)相同厚度的單元切割層的切割層劃分，并對(duì)所述單元切割層進(jìn)行編號(hào)且根據(jù)所述肝臟接近開口的位置至人體內(nèi)部對(duì)應(yīng)的所述單元切割層依次表示為第一切割層、第二切割層…第n切割層；

S306:對(duì)每個(gè)所述單元切割層進(jìn)行切割范圍劃分，獲取相應(yīng)切割層的對(duì)應(yīng)的三維立體結(jié)構(gòu)，并對(duì)所述切割層的切割截面進(jìn)行投影獲得所述切割層的二維面，進(jìn)一步獲取對(duì)應(yīng)所述切割層的二維面的閉合邊緣線對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)集合的邊緣坐標(biāo)集；

S307：將所述單元切割層的所述邊緣坐標(biāo)集與對(duì)應(yīng)的所述單元切割層編號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)模型建立，進(jìn)一步獲得患者手術(shù)中待切割區(qū)域?qū)?yīng)劃分的切割層以及每個(gè)所述切割層對(duì)應(yīng)的切割范圍。

5.如前述權(quán)利要求之一所述的定位切除系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示輔助模塊包括對(duì)所述患者手術(shù)口處進(jìn)行圖像信息獲取的攝像單元、基于所述攝像單元進(jìn)一步識(shí)別所述攝像單元獲得的圖像信息內(nèi)對(duì)應(yīng)的患者待切割位置區(qū)域并基于所述切割預(yù)測模塊對(duì)所述圖像信息進(jìn)行切割層的待切割范圍的邊緣進(jìn)行標(biāo)記的擬合單元和將所述擬合單元進(jìn)行切割范圍邊緣標(biāo)記的圖片投射至所述顯示裝置進(jìn)而為手術(shù)醫(yī)生進(jìn)行精準(zhǔn)輔助的顯示單元。

6.如前述權(quán)利要求之一所述的定位切除系統(tǒng)，其特征在于，所述投射單元為至少兩種不同顏色光線投射的至少三個(gè)光投射器和將每個(gè)所述光投射器分別安裝于所述機(jī)體的殼板上具有電控驅(qū)動(dòng)相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)方向的萬向移動(dòng)座，其中所述光投射器的投射顏色包括不同顏色的工作色和完成色進(jìn)一步用于區(qū)分所述光投射器的手術(shù)點(diǎn)投射情況，所述萬向移動(dòng)座由控制裝置分別控制驅(qū)動(dòng)其位置轉(zhuǎn)向進(jìn)一步調(diào)節(jié)所述光投射器的標(biāo)記投射點(diǎn)的投射位置。