[發明專利]一種移動機器人避障方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110552848.5
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113110515A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 趙雷;陳文來;徐衛鋒;毛鳳輝
• 申請（專利權）人: 深圳市鄰友通科技發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種移動機器人避障方法，移動機器人包括依次連接的左側、前側、右側、依次設置于左側的朝向為右的左側傳感器和設置于右側的朝向為左的右側傳感器，其特征在于，包括：

分別獲取移動機器人的左側傳感器測量的右側前距離、右側傳感器測量的左側前距離；

分別判斷所述右側前距離和所述左側前距離與第一閾值、第二閾值、第三閾值之間的關系，得到右側判斷結果和左側判斷結果；

將所述右側判斷結果和所述左側判斷結果輸入避障動作狀態表，得到對應的避障動作指令；

根據所述避障動作指令對移動機器人的運動狀態進行調節。

2.根據權利要求1所述的移動機器人避障方法，其特征在于，所述分別獲取移動機器人的左側傳感器測量的右側前距離、右側傳感器測量的左側前距離，包括：

對所述左側傳感器和所述右側傳感器測量到的原始測距值進行預處理得到所述右側前距離和所述左側前距離。

3.根據權利要求2所述的移動機器人避障方法，其特征在于，所述預處理包括：

去除超過所述左側傳感器和所述右側傳感器測距范圍的測距值，得到有效測距值；

使用濾波算法對所述有效測距值去噪。

4.根據權利要求1所述的移動機器人避障方法，其特征在于，所述右側判斷結果包括右側第一預設值、右側第二預設值和右側第三預設值；所述左側判斷結果包括左側第一預設值、左側第二預設值和左側第三預設值；所述分別判斷所述右側前距離和所述左側前距離與第一閾值、第二閾值、第三閾值之間的關系，得到右側判斷結果和左側判斷結果，包括：

若所述右側前距離大于等于所述第三閾值，則所述右側第一預設值、所述右側第二預設值和所述右側第三預設值均取值為0；

若所述右側前距離小于所述第三閾值并大于等于所述第二閾值，則所述右側第一預設值和所述右側第二預設值均取值為0，所述右側第三預設值取值為1；

若所述右側前距離小于所述第二閾值并大于等于所述第一閾值，則所述右側第一預設值取值為0，所述右側第二預設值和所述右側第三預設值均取值為1；

若所述右側前距離小于所述第一閾值，則所述右側第一預設值、所述右側第二預設值和所述右側第三預設值均取值為1；

若所述左側前距離大于等于所述第三閾值，則所述左側第一預設值、所述左側第二預設值和所述左側第三預設值均取值為0；

若所述左側前距離小于所述第三閾值并大于等于所述第二閾值，則所述左側第一預設值和所述左側第二預設值均取值為0，所述左側第三預設值取值為1；

若所述左側前距離小于所述第二閾值并大于等于所述第一閾值，則所述左側第一預設值取值為0，所述左側第二預設值和所述左側第三預設值均取值為1；

若所述左側前距離小于所述第一閾值，則所述左側第一預設值、所述左側第二預設值和所述左側第三預設值均取值為1。

5.根據權利要求4所述的移動機器人避障方法，其特征在于，所述將所述右側判斷結果和所述左側判斷結果輸入避障動作狀態表，得到對應的避障動作指令，包括：

當所述右側判斷結果和所述左側判斷結果的取值均為0時，所述避障動作指令為“以第一預設速度向前移動”；

當所述右側第三預設值和所述左側第三預設值至少一個的取值為1時，所述避障動作指令為“以第二預設速度向前移動”；

當所述右側第二預設值和所述左側第二預設值至少一個的取值為1時，所述避障動作指令為“以第三預設速度向前移動”；

當所述右側第一預設值取值為1，所述左側第一預設值取值為0時，所述避障動作指令為“先原地向左旋轉45度，然后以第三預設速度向前移動”；

當所述左側第一預設值取值為1，所述右側第一預設值取值為0時，所述避障動作指令為“先原地向右旋轉45度，然后以第三預設速度向前移動”；

當所述右側判斷結果和所述左側判斷結果的取值均為1時，所述避障動作指令為“先原地按預設方向旋轉90度，然后以第三預設速度向前移動”。