[發明專利]一種移動機器人避障方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110552848.5
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113110515A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 趙雷;陳文來;徐衛鋒;毛鳳輝
• 申請（專利權）人: 深圳市鄰友通科技發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

本發明公開了一種移動機器人避障方法、裝置、設備及存儲介質。移動機器人避障方法包括：分別獲取移動機器人的左側傳感器測量的右側前距離、右側傳感器測量的左側前距離；分別判斷右側前距離和左側前距離與第一閾值、第二閾值、第三閾值之間的關系，得到右側判斷結果和左側判斷結果；將右側判斷結果和左側判斷結果輸入避障動作狀態表，得到對應的避障動作指令；根據避障動作指令對移動機器人的運動狀態進行調節。解決使用測距傳感器較多和算法較復雜導致的硬件成本較高和避障反應較慢的問題，實現減少測距傳感器個數，節省硬件成本，并降低了算法設計復雜度，提高了避障反應的效率，提高了智能化程度的效果。

技術領域

本發明實施例涉及機器人控制技術，尤其涉及一種移動機器人避障方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的進步，智慧家居的概念開始興起，尤其是家用機器人的發展越來越迅速，如寵物機器人和掃地機器人等，在機器人運動過程中會遇到墻壁和家具等障礙物，需要機器人具有良好的避障策略。

現有的機器人避障方式多采用基于接觸傳感器、圖像傳感器和測距傳感器的測量數據，其中，基于測距傳感器的機器人避障方式多采用三個及以上測距傳感器。

基于接觸式傳感器的機器人避障策略，機器人只有在接觸到障礙物后，才能進行算法分析，執行避障動作，智能化程度不高，同時機器人在避障過程中可能對周圍環境和自身造成破壞，無法適應復雜的場景；基于圖像傳感器的機器人避障策略，避障算法設計復雜計算量大，對處理器性能要求較高，由于圖像是二維的，導致通過圖像獲取障礙物距離信息較難且不準確，同時避障算法對環境變化敏感，魯棒性不高；因此，基于測距傳感器的機器人避障策略精度高、適應度好，然而，基于三個測距傳感器的機器人避障，多使用了一個測距傳感器來檢測前面的障礙物，增加了硬件成本，同時算法設計較復雜。

發明內容

本發明提供一種移動機器人避障方法、裝置、設備及存儲介質，以實現減少設置的測距傳感器個數，節省硬件成本，并降低了算法設計復雜度，提高了避障反應的效率，提高了智能化程度的效果。

第一方面，本發明實施例提供了一種移動機器人避障方法，移動機器人包括依次連接的左側、前側、右側、依次設置于左側的朝向為右的左側傳感器和設置于右側的朝向為左的右側傳感器，包括：

分別獲取移動機器人的左側傳感器測量的右側前距離、右側傳感器測量的左側前距離；

分別判斷所述右側前距離和所述左側前距離與第一閾值、第二閾值、第三閾值之間的關系，得到右側判斷結果和左側判斷結果；

將所述右側判斷結果和所述左側判斷結果輸入避障動作狀態表，得到對應的避障動作指令；

根據所述避障動作指令對移動機器人的運動狀態進行調節。

可選的，所述分別獲取移動機器人的左側傳感器測量的右側前距離、右側傳感器測量的左側前距離，包括：

對所述左側傳感器和所述右側傳感器測量到的原始測距值進行預處理得到所述右側前距離和所述左側前距離。

可選的，所述預處理包括：

去除超過所述左側傳感器和所述右側傳感器測距范圍的測距值，得到有效測距值；

使用濾波算法對所述有效測距值去噪。

可選的，所述右側判斷結果包括右側第一預設值、右側第二預設值和右側第三預設值；所述左側判斷結果包括左側第一預設值、左側第二預設值和左側第三預設值；所述分別判斷所述右側前距離和所述左側前距離與第一閾值、第二閾值、第三閾值之間的關系，得到右側判斷結果和左側判斷結果，包括：

若所述右側前距離大于等于所述第三閾值，則所述右側第一預設值、所述右側第二預設值和所述右側第三預設值均取值為0；