[發明專利]一種多通道移動式灌溉施肥機傾斜狀態吸肥速度修正方法

有效

• 申請號: 202110551574.8
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113296403B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 左志宇;魏豐瑞;毛罕平;張曉東;韓綠化;胡建平
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;G05D11/13
• 代理公司: 江蘇縱聯律師事務所 32253
• 代理人: 蔡棟

本發明公開了一種多通道移動式灌溉施肥機傾斜狀態吸肥速度修正方法，通過建立吸肥通道吸肥速度與傾斜角度、傾斜方向、母液罐坐標之間回歸預測模型，計算吸肥通道傾斜修正系數，獲得吸肥通道修正后的控制值，最終實現傾斜狀態下吸肥通道的吸肥速度修正。本發明能對傾斜狀態移動式灌溉施肥機的各吸肥通道的吸肥速度進行修正，減少路面不平因素對施肥精度的影響，提高灌溉施肥機的地形適用性，可應用于灌溉施肥機傾斜狀態吸肥速度修正。

技術領域

本發明涉及農業機械領域，尤其涉及一種應用于果園的多通道移動式灌溉施肥機傾斜狀態吸肥速度修正技術。

背景技術

在果園生產管理中，施肥對果樹的生長十分重要。果園大多分布于丘陵地區，果園的道路不平因素對多通道移動式灌溉施肥機的主要工作部件如文丘里施肥器或離心泵的工作性能造成影響，從而影響施肥機不同吸肥通道的吸肥速度，造成施肥機無法按照預期施肥配方吸肥，容易導致果樹營養失衡。

通過脈沖寬度調制技術控制施肥量和施藥量在現代果園生產中的應用越來越廣泛，如CN210470540 U中介紹了一種水肥一體化灌溉系統，可通過墑情采集系統，自動控制管路中的電磁閥的定時輪灌啟閉；CN 209643511 U中介紹的一種用于植物的灌溉系統，可通過控制灌溉量調節電磁閥的通斷時間，實現自動灌溉。現有技術均未考慮施肥機在傾斜狀態下吸肥速度的修正問題。隨著大規模果園的不斷涌現，現有的移動式灌溉施肥機由于缺少機器傾斜狀態探測和補償，難以滿足果樹精確施肥需求，因此迫切需要具有自動傾斜修正的多通道移動式灌溉施肥方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多通道移動式灌溉施肥機傾斜狀態吸肥速度修正方法，以解決傾斜狀態下如何保證施肥精度的問題。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案如下。

一種多通道移動式灌溉施肥機傾斜狀態吸肥速度修正方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟S1：記多通道移動式灌溉施肥機的吸肥通道數量為N，從前到后將吸肥通道從1開始按加1遞增進行編號，編號值記為i，i≤N；在多通道移動式灌溉施肥機底盤平面建立平面坐標系，確定每個吸肥通道所對應母液罐的位置坐標，編號值記為i的吸肥通道所對應母液罐坐標記為(xi，y_i)；N≥6；

步驟S2，建立回歸預測模型：獲得多通道移動式灌溉施肥機不同傾斜角度、傾斜方向、母液罐坐標所對應的吸肥通道吸肥速度，以傾斜角度θ₁、θ₂、母液罐橫坐標x_i、母液罐縱坐標y_i作為自變量，以吸肥速度作為因變量，采用多元回歸方法建立回歸預測模型：

為i號吸肥通道的吸肥速度預測值；a、b、c和d分別為吸肥速度與母液罐橫坐標x_i、縱坐標y_i、傾斜角度θ₁、傾斜角度θ₂之間的回歸系數，e為常數；

步驟S3，計算吸肥通道傾斜修正系數：先根據步驟S2建立的吸肥速度回歸預測模型，計算傾斜狀態下吸肥通道吸肥速度最小值，記為Q_min；然后計算與i號吸肥通道相對應的吸肥速度修正系數k_i：

k_i為i號吸肥通道傾斜修正系數；

步驟S4，計算吸肥通道修正后的控制值：修正后i號吸肥通道控制值D_i的計算如下：

D_i＝D₀·k_i (3)

D₀為i號吸肥通道修正前控制值；