[發明專利]一種多通道移動式灌溉施肥機傾斜狀態吸肥速度修正方法

有效

• 申請號: 202110551574.8
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN113296403B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 左志宇;魏豐瑞;毛罕平;張曉東;韓綠化;胡建平
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04;G05D11/13
• 代理公司: 江蘇縱聯律師事務所 32253
• 代理人: 蔡棟

1.一種多通道移動式灌溉施肥機傾斜狀態吸肥速度修正方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟S1：記多通道移動式灌溉施肥機的吸肥通道數量為N，從前到后將吸肥通道從1開始按加1遞增進行編號，編號值記為i，i≤N；在多通道移動式灌溉施肥機底盤平面建立平面坐標系，確定每個吸肥通道所對應母液罐的位置坐標，編號值記為i的吸肥通道所對應母液罐坐標記為(x_i，y_i)；N≥6；

步驟S2，建立回歸預測模型：獲得多通道移動式灌溉施肥機不同傾斜角度、傾斜方向、母液罐坐標所對應的吸肥通道吸肥速度，以傾斜角度θ₁、θ₂、母液罐橫坐標x_i、母液罐縱坐標y_i作為自變量，以吸肥速度作為因變量，采用多元回歸方法建立回歸預測模型：

為i號吸肥通道的吸肥速度預測值；a、b、c和d分別為吸肥速度與母液罐橫坐標x_i、縱坐標y_i、傾斜角度θ₁、傾斜角度θ₂之間的回歸系數，e為常數；

步驟S3，計算吸肥通道傾斜修正系數：先根據步驟S2建立的吸肥速度回歸預測模型，計算傾斜狀態下吸肥通道吸肥速度最小值，記為Q_min；然后計算與i號吸肥通道相對應的吸肥速度修正系數k_i：

k_i為i號吸肥通道傾斜修正系數；

步驟S4，計算吸肥通道修正后的控制值：修正后i號吸肥通道控制值D_i的計算如下：

D_i＝D₀·k_i (3)

D₀為i號吸肥通道修正前控制值；

步驟S5，多通道配比誤差修正：根據修正后i號吸肥通道控制值D_i，對多通道移動式灌溉施肥機傾斜狀態下的吸肥通道吸肥速度進行控制，完成多通道配比誤差修正。

2.根據權利要求1所述的一種多通道移動式灌溉施肥機傾斜狀態吸肥速度修正方法，其特征在于：所述傾斜角度、傾斜方向通過雙軸傾角傳感器測出；所述傾斜方向按照載體坐標系進行設置，原點o_b位于平板車底盤平面幾何中心處，x_b軸方向沿載體橫軸指向右側，y_b軸方向沿施肥機縱軸向前；傾斜角度θ₁表示所述整體裝置x_b軸傾斜角度，傾斜角度θ₂表示所述整體裝置y_b軸傾斜角度。