[發明專利]機械手

在審

• 申請號: 202110550174.5
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN115366144A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 王紅
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發明的課題在于提供一種能夠適用于表面形狀不規則的物體的抓取與搬運的機械手。本發明的機械手具有：吸盤，其用于吸附在物體表面上，吸盤具有多個且呈陣列排布；連接管，其具有彈性且具有多個，多個連接管與多個吸盤一一對應地連接；以及底板，其具有柔軟性且與多個吸盤的排布陣列對應地開有多個限位孔，多個吸盤一一對應地固定于多個限位孔內，吸盤均開有吸盤孔，與吸盤對應連接的連接管的中空部與吸盤孔相聯通。

技術領域

本發明涉及一種機械手，尤其涉及一種吸盤機械手。

背景技術

目前，機械手被廣泛應用于各種工業生產過程中，經常承擔在一個地方抓取物體并在另一地方將其放下的作業。這些機械手通常采用夾取式、吸盤式等結構。

專利文獻1中公開了一種平板料柔性吸盤機械手,通過采用吸盤式取料和可以根據機械臂的大小尺寸變換整個吸盤機械手和機械手安裝板尺寸的設計結構，實現不同大小的平板料的搬運與取放料。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：中國專利申請CN208305097U

發明內容

發明要解決的問題

在專利文獻1中，吸盤機械手可以針對平板料進行搬運與取放料，但在工業生產過程中，有些需要抓取與搬運的物體的表面形狀不規則，對于形狀不規則的物體，例如洗發水、化妝品等，專利文獻1中的吸盤機械手無法實現抓取與搬運。

因此，本發明的目的在于提出一種能夠適用于表面形狀不規則的物體的抓取與搬運的吸盤式機械手。

解決問題的技術手段

本發明的機械手具有：吸盤，其用于吸附在物體表面上，吸盤具有多個且呈陣列排布；連接管，其具有彈性且具有多個，多個連接管與多個吸盤一一對應地連接；以及底板，其具有柔軟性且與多個吸盤的排布陣列對應地開有多個限位孔，多個吸盤一一對應地固定于多個限位孔內，吸盤均開有吸盤孔，與吸盤對應連接的連接管的中空部與吸盤孔相聯通。

發明的效果

根據本發明，吸盤式機械手能夠適用于表面形狀不規則的物體的抓取與搬運。

附圖說明

圖1為表示本發明第一實施方式的機械手結構的立體圖。

圖2為表示本發明第一實施方式的機械手結構的主視圖。

圖3為表示本發明第一實施方式的機械手結構的仰視圖。

圖4為表示圖3中A-A截面的截面圖。

圖5為表示本發明第一實施方式的機械手結構的使用狀態參考圖。

圖6為表示本發明第一實施方式的機械手系統的構成圖。

圖7為表示本發明第一實施方式的機械手系統的控制方法的流程圖。

圖8為表示本發明第一實施方式的機械手系統的控制方法的流程圖。

圖9為表示本發明第二實施方式的機械手結構的立體圖。

具體實施方式

下面，參照附圖，說明用于實施本發明的實施方式。此外，本發明不限定于以下的實施方式，在本發明的技術概念中還將各種變形例、應用例包含在該范圍內。

第一實施方式

圖1至圖5為表示本發明第一實施方式的機械手結構的視圖。如圖所示，本實施方式的機械手100具有吸盤1、橡膠板2、彈簧管3、彈簧箱4和套管5。