[發明專利]機械手

在審

• 申請號: 202110550174.5
• 申請日: 2021-05-20
• 公開（公告）號: CN115366144A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 王紅
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

1.一種機械手，其特征在于，具有：

吸盤，其用于吸附在物體表面上，所述吸盤具有多個且呈陣列排布；

連接管，其具有彈性且具有多個，所述多個連接管與所述多個吸盤一一對應地連接；以及

底板，其具有柔軟性且與所述多個吸盤的排布陣列對應地開有多個限位孔，所述多個吸盤一一對應地固定于所述多個限位孔內，

所述吸盤均開有吸盤孔，與所述吸盤對應連接的連接管的中空部與所述吸盤孔相聯通。

2.如權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述機械手進一步具有彈簧箱，所述彈簧箱位于所述連接管的與所述吸盤相連接的一端的相對端，所述彈簧箱用于容納多個所述連接管。

3.如權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述連接管為彈簧管。

4.如權利要求3所述的機械手，其特征在于，

所述機械手進一步具有剛性套管，所述套管套在多個所述彈簧管的其中之一的外周上，且所述套管的部分容納于所述彈簧箱內，所述套管的一端連接于所述底板上，另一端連接于所述彈簧箱上。

5.如權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述連接管為波紋管。

6.如權利要求1所述的機械手，其特征在于，

所述底板為邵氏硬度范圍為A40至A80的柔性材料。

7.一種機械手系統，其特征在于，含有：

機械手，其具備：

吸盤，其用于吸附在物體表面上，所述吸盤具有多個且呈陣列排布；

連接管，其具有彈性且具有多個，所述多個連接管與所述多個吸盤一一對應地連接；以及

底板，其具有柔軟性且與所述多個吸盤的排布陣列對應地開有多個限位孔，所述多個吸盤一一對應地固定于所述多個限位孔內，

所述吸盤均開有吸盤孔，與所述吸盤對應連接的連接管的中空部與所述吸盤孔相聯通，

所述機械手系統進一步含有：

電磁閥，其具有多個，所述多個電磁閥通過氣管與所述多個連接管一一對應地連接,所述電磁閥用于切換吸盤的吸附狀態和釋放狀態，在所述吸附狀態下，所述吸盤獲得使吸盤吸附于物體的吸附力，而使所述機械手對所述物體進行抓取，在所述釋放狀態下，所述吸盤獲得使吸盤釋放所述被吸附物體的釋放力，而使所述機械手釋放所述物體；以及

真空感應器，其具有多個，所述多個真空感應器通過氣管與所述多個連接管一一對應地連接,所述真空感應器用于檢測所述氣管內的真空壓力，

當所述機械手抓取到所述物體后，所述多個真空感應器檢測與其對應的所述氣管內的真空壓力是否達到閾值，當檢測到所述氣管內的真空壓力未達到閾值時，與未達到閾值的所述氣管對應的所述電磁閥關斷對該氣管的進出氣。

8.如權利要求7所述的機械手系統，其特征在于，

所述多個電磁閥的第一通道通過氣管與所述多個連接管一一對應地連接，

所述機械手系統進一步含有：

壓縮空氣機，其通過氣管與所述多個電磁閥的第二通道相連；以及

真空泵，其通過氣管與所述多個電磁閥的第三通道相連，

通過接通所述多個電磁閥的所述第一通道與第三通道，能夠使所述吸盤獲得使吸盤吸附于物體的吸附力，通過接通所述電磁閥的所述第一通道與第二通道，能夠使所述吸盤獲得釋放所述被吸附物體的釋放力。