[發明專利]機器人控制方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202110546630.9
• 申請日: 2021-05-19
• 公開（公告）號: CN113367616B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 張令威;楊聰;王其鑫;張學祥;鮑亮
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;柴艷波

本發明實施例涉及一種機器人控制方法、裝置、機器人及存儲介質，方法包括：獲取待作業場景的場景圖像，根據所述場景圖像確定至少一個場景對象的位置，所述場景對象與待清掃物相關，根據所述至少一個場景對象的位置確定待清掃物對應的預設區域；從所述待作業場景中確定待清掃區域，所述待清掃區域至少包括一個所述預設區域；確定所述待清掃區域對應的清掃策略，以及按照所述清掃策略對所述待清掃區域執行清掃操作。由此，可以提升清掃效率，提升用戶體驗。

技術領域

本發明實施例涉及自動化領域，尤其涉及一種機器人控制方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

隨著人們生活水平的不斷提高，機器人已經越來越多地應用到居民家庭。

目前，機器人在對居民家庭內的各個區域進行清掃時，一般采用固定的清掃策略，而在實際應用中，居民家庭內各個區域的整潔度不一，例如，寵物或居民活動頻繁的區域會比較臟亂，而很少有寵物或居民活動的區域則比較整潔，這就導致采用固定的清掃策略對居民家庭內的各個區域進行清掃時清掃效率低下。

發明內容

鑒于此，為解決現有技術中機器人采用固定的清掃策略對不同區域進行清掃，導致清掃效率低下的技術問題，本發明實施例提供一種機器人控制方法、裝置、機器人及存儲介質。

第一方面，本發明實施例提供一種機器人控制方法，所述方法包括：

獲取待作業場景的場景圖像，根據所述場景圖像確定至少一個場景對象的位置，所述場景對象與待清掃物相關；

根據所述至少一個場景對象的位置確定待清掃物對應的預設區域；

從所述待作業場景中確定待清掃區域，所述待清掃區域至少包括一個所述預設區域；

確定所述待清掃區域對應的清掃策略，以及按照所述清掃策略對所述待清掃區域執行清掃操作。

在一可能的實施方式中，所述方法還包括：

根據所述場景圖像確定所述預設區域對應的第一預測數據，所述第一預測數據用于表征所述預設區域內出現所述場景對象的概率；

所述從所述待作業場景中確定待清掃區域，包括：

針對所有所述預設區域，將對應的第一預測數據滿足設定條件的所述預設區域確定為待清掃區域。

在一可能的實施方式中，所述方法還包括：

根據所述場景圖像確定所述預設區域對應的第二預測數據，所述第二預測數據用于表征所述預設區域內出現所述待清掃物的概率；

所述確定所述待清掃區域對應的清掃策略，包括：

根據所述待清掃區域對應的所述第二預測數據，確定所述待清掃區域對應的清掃策略。

在一可能的實施方式中，所述方法還包括：

獲取所述待清掃區域的區域圖像；

所述根據所述待清掃區域對應的所述第二預測數據，確定所述待清掃區域對應的清掃策略，包括：

根據所述區域圖像和所述待清掃區域對應的第二預測數據，確定所述待清掃區域中待清掃物的密度；

根據所述待清掃區域中待清掃物的密度，確定所述待清掃區域對應的清掃策略。

在一可能的實施方式中，所述根據所述區域圖像和所述待清掃區域對應的第二預測數據，確定所述待清掃區域中待清掃物的密度，包括：

將所述區域圖像輸入至已訓練的識別模型，得到所述識別模型輸出的識別結果，所述識別結果包括所述識別模型從輸入的圖像中識別出的待清掃物以及識別置信度；