[發(fā)明專利]機(jī)器人控制方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110546630.9
• 申請日: 2021-05-19
• 公開（公告）號(hào): CN113367616B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張令威;楊聰;王其鑫;張學(xué)祥;鮑亮
• 申請（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;柴艷波

1.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待作業(yè)場景的場景圖像，根據(jù)所述場景圖像確定至少一個(gè)場景對(duì)象的位置，所述場景對(duì)象與待清掃物相關(guān)；

根據(jù)所述至少一個(gè)場景對(duì)象的位置確定待清掃物對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)區(qū)域；

從所述待作業(yè)場景中確定待清掃區(qū)域，所述待清掃區(qū)域至少包括一個(gè)所述預(yù)設(shè)區(qū)域；

確定所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的清掃策略，以及按照所述清掃策略對(duì)所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述場景圖像確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域?qū)?yīng)的第一預(yù)測數(shù)據(jù)，所述第一預(yù)測數(shù)據(jù)用于表征所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)所述場景對(duì)象的概率；

所述從所述待作業(yè)場景中確定待清掃區(qū)域，包括：

針對(duì)所有所述預(yù)設(shè)區(qū)域，將對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測數(shù)據(jù)滿足設(shè)定條件的所述預(yù)設(shè)區(qū)域確定為待清掃區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述場景圖像確定所述預(yù)設(shè)區(qū)域?qū)?yīng)的第二預(yù)測數(shù)據(jù)，所述第二預(yù)測數(shù)據(jù)用于表征所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)所述待清掃物的概率；

所述確定所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的清掃策略，包括：

根據(jù)所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的所述第二預(yù)測數(shù)據(jù)，確定所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的清掃策略。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述待清掃區(qū)域的區(qū)域圖像；

所述根據(jù)所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的所述第二預(yù)測數(shù)據(jù)，確定所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的清掃策略，包括：

根據(jù)所述區(qū)域圖像和所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的第二預(yù)測數(shù)據(jù)，確定所述待清掃區(qū)域中待清掃物的密度；

根據(jù)所述待清掃區(qū)域中待清掃物的密度，確定所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的清掃策略。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述區(qū)域圖像和所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的第二預(yù)測數(shù)據(jù)，確定所述待清掃區(qū)域中待清掃物的密度，包括：

將所述區(qū)域圖像輸入至已訓(xùn)練的識(shí)別模型，得到所述識(shí)別模型輸出的識(shí)別結(jié)果，所述識(shí)別結(jié)果包括所述識(shí)別模型從輸入的圖像中識(shí)別出的待清掃物以及識(shí)別置信度；

針對(duì)所述識(shí)別模型識(shí)別出的每一所述待清掃物，將所述待清掃物對(duì)應(yīng)的識(shí)別置信度與所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的第二預(yù)測數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定運(yùn)算；

根據(jù)目標(biāo)待清掃物確定所述待清掃區(qū)域中待清掃物的密度，所述目標(biāo)待清掃物是指對(duì)應(yīng)的運(yùn)算結(jié)果滿足設(shè)定條件的待清掃物。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述按照所述清掃策略對(duì)所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃操作之后，所述方法還包括：

獲取所述待清掃區(qū)域的區(qū)域圖像；

根據(jù)所述區(qū)域圖像更新所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的第一預(yù)測數(shù)據(jù)，以在下一清掃周期內(nèi)，根據(jù)更新后的所述第一預(yù)測數(shù)據(jù)確定待清掃區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述按照所述清掃策略對(duì)所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃操作之后，所述方法還包括：

獲取所述待清掃區(qū)域的區(qū)域圖像；

根據(jù)所述區(qū)域圖像更新所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的第二預(yù)測數(shù)據(jù)，以在下一清掃周期內(nèi)，針對(duì)所述待清掃區(qū)域，根據(jù)更新后的所述第二預(yù)測數(shù)據(jù)確定所述待清掃區(qū)域?qū)?yīng)的清掃策略。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述清掃策略對(duì)所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃操作，包括：

檢測當(dāng)前的待清掃區(qū)域中是否存在障礙物；

若是，則移動(dòng)至下一待清掃區(qū)域，將所述下一待清掃區(qū)域確定為當(dāng)前的待清掃區(qū)域，返回執(zhí)行所述檢測當(dāng)前的待清掃區(qū)域中是否存在障礙物的步驟，直至不存在下一待清掃區(qū)域；

若否，則按照所述清掃策略對(duì)當(dāng)前的待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃操作。