[發明專利]一種橘子采摘機器人

在審

• 申請號: 202110546390.2
• 申請日: 2021-05-19
• 公開（公告）號: CN113133351A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 李軍;徐乾春;李曉軒;秦利明;方淳;鐘愛國;張丹儀;顧臻奇
• 申請（專利權）人: 臺州學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 孫娜

本發明公開了一種橘子采摘機器人，包括電動機械臂和機體，所述機體頂端的一側活動連接有電動機械臂，所述電動機械臂的一側活動連接有機械爪，所述機械爪的內部設置有采摘結構。該橘子采摘機器人通過設置有斜板，在采摘時，機械爪將橘子摘下之后，放入料斗內部時，橘子會先落在導板頂端的緩沖墊上，緩沖墊可以對下落的橘子進行緩沖，防止橘子掉落造成損傷，之后橘子沿傾斜的導板落入料斗的內部，在沿著傾斜的斜板導入料斗內部的一側，而卸料時料斗傾斜使橘子運動至料斗內部的一側，橘子下壓擋板，使彈性卡塊脫離出料口的內部，使擋板打開橘子便可以從出料口導出，解決的是采摘時橘子的受損率高的問題。

技術領域

本發明涉及果蔬采摘技術領域，具體為一種橘子采摘機器人。

背景技術

隨著生活水平的提高，人們對市場上水果品質的要求和需求量都越來越高，這樣需要有較大的種植面積和產品產量，而產量提高了就需要有可以滿足高產量的高效采摘手段，否則采摘效率低下會導致水果腐爛損壞，特別是一些易腐爛的水果一旦成熟不及時采摘，就會造成腐爛導致浪費，傳統的人工采摘不僅效率低下，且像橘子等生長在果樹上的水果在采摘時還具有一定的危險性，為了提高采摘效率的同時降低人工成本市面上出現了一些代替人工的采摘機器人，可以有效的避免人工采摘存在的風險，但是這些現有的代替人工的橘子采摘機器人在采摘時不僅會導致橘子受損率高且采摘時不能快速的剪斷枝條甚至扯斷枝條，影響后續橘子的生長，采摘完成之后還需要人工進行卸料，所以現在需要一種新型的橘子采摘機器人解決現有產品存在的缺陷。

發明內容

本發明的目的在于提供一種橘子采摘機器人，以解決上述背景技術中提出采摘時橘子的受損率高的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種橘子采摘機器人，包括電動機械臂和機體，所述機體頂端的一側活動連接有電動機械臂，所述電動機械臂的一側活動連接有機械爪，所述機械爪的內部設置有采摘結構，所述機體的內部設置有卸料機構，所述機體的底端固定連接有驅動組件，所述機體的兩側和兩端的兩側分別固定連接有一組感應攝像頭，所述機體的頂端活動鉸接有料斗，所述料斗的內部設置有防護結構。

優選的，所述防護結構包括導板，所述導板固定連接在料斗內部的一側，所述導板的頂端固定連接有緩沖墊，所述料斗內部的底端固定連接有斜板，所述料斗的一側鑲嵌有出料口，所述料斗的一側活動鉸接有擋板，所述擋板一側的底端固定連接有彈性卡塊，所述彈性卡塊與出料口活動連接。

優選的，所述導板的長度小于料斗內部的長度，所述擋板的高度大于出料口內部的高度，所述擋板的寬度大于出料口內部的寬度，所述出料口內部的高度小于料斗內部的高度，所述彈性卡塊的寬度小于出料口內部的寬度，所述擋板的高度小于料斗的高度。

優選的，所述導板的中心線與料斗的中心線在同一垂直面上，所述導板的寬度等于料斗內部的寬度，所述出料口內部的寬度小于料斗內部的寬度,所述緩沖墊的中心線與導板的中心線在同一垂直面上，所述斜板的寬度等于料斗內部的寬度，所述斜板的中心線與料斗的中心線在同一垂直面上。

優選的，所述采摘結構由安裝槽、膠質塊、插槽和切刀組成，所述安裝槽等間距鑲嵌在機械爪的內部，所述安裝槽的內部固定連接有膠質塊，所述插槽鑲嵌在機械爪內部一端的一側，所述切刀固定連接在機械爪內部一端的一側，所述切刀與插槽活動連接。

優選的，所述切刀的高度小于插槽內部的高度，所述膠質塊的中心線與安裝槽的中心線在同一垂直面上。

優選的，所述膠質塊的寬度大于機械爪的寬度，所述安裝槽內部的寬度等于機械爪的寬度，所述切刀的長度小于插槽內部的長度，所述插槽內部的寬度等于機械爪的寬度，所述插槽的中心線與切刀的中心線在同一垂直面上，所述切刀的中心線與機械爪的中心線在同一垂直面上。