[發明專利]一種橘子采摘機器人

在審

• 申請號: 202110546390.2
• 申請日: 2021-05-19
• 公開（公告）號: CN113133351A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 李軍;徐乾春;李曉軒;秦利明;方淳;鐘愛國;張丹儀;顧臻奇
• 申請（專利權）人: 臺州學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 孫娜

1.一種橘子采摘機器人，包括電動機械臂(1)和機體(7)，其特征在于：所述機體(7)頂端的一側活動連接有電動機械臂(1)，所述電動機械臂(1)的一側活動連接有機械爪(3)，所述機械爪(3)的內部設置有采摘結構(2)，所述機體(7)的內部設置有卸料機構(4)，所述機體(7)的底端固定連接有驅動組件(5)，所述機體(7)的兩側和兩端的兩側分別固定連接有一組感應攝像頭(6)，所述機體(7)的頂端活動鉸接有料斗(14)，所述料斗(14)的內部設置有防護結構。

2.根據權利要求1所述的一種橘子采摘機器人，其特征在于：所述防護結構包括導板(12)，所述導板(12)固定連接在料斗(14)內部的一側，所述導板(12)的頂端固定連接有緩沖墊(13)，所述料斗(14)內部的底端固定連接有斜板(8)，所述料斗(14)的一側鑲嵌有出料口(10)，所述料斗(14)的一側活動鉸接有擋板(11)，所述擋板(11)一側的底端固定連接有彈性卡塊(9)，所述彈性卡塊(9)與出料口(10)活動連接。

3.根據權利要求2所述的一種橘子采摘機器人，其特征在于：所述導板(12)的長度小于料斗(14)內部的長度，所述擋板(11)的高度大于出料口(10)內部的高度，所述擋板(11)的寬度大于出料口(10)內部的寬度，所述出料口(10)內部的高度小于料斗(14)內部的高度，所述彈性卡塊(9)的寬度小于出料口(10)內部的寬度，所述擋板(11)的高度小于料斗(14)的高度。

4.根據權利要求2所述的一種橘子采摘機器人，其特征在于：所述導板(12)的中心線與料斗(14)的中心線在同一垂直面上，所述導板(12)的寬度等于料斗(14)內部的寬度，所述出料口(10)內部的寬度小于料斗(14)內部的寬度,所述緩沖墊(13)的中心線與導板(12)的中心線在同一垂直面上，所述斜板(8)的寬度等于料斗(14)內部的寬度，所述斜板(8)的中心線與料斗(14)的中心線在同一垂直面上。

5.根據權利要求1所述的一種橘子采摘機器人，其特征在于：所述采摘結構(2)由安裝槽(201)、膠質塊(202)、插槽(203)和切刀(204)組成，所述安裝槽(201)等間距鑲嵌在機械爪(3)的內部，所述安裝槽(201)的內部固定連接有膠質塊(202)，所述插槽(203)鑲嵌在機械爪(3)內部一端的一側，所述切刀(204)固定連接在機械爪(3)內部一端的一側，所述切刀(204)與插槽(203)活動連接。

6.根據權利要求5所述的一種橘子采摘機器人，其特征在于：所述切刀(204)的高度小于插槽(203)內部的高度，所述膠質塊(202)的中心線與安裝槽(201)的中心線在同一垂直面上。

7.根據權利要求5所述的一種橘子采摘機器人，其特征在于：所述膠質塊(202)的寬度大于機械爪(3)的寬度，所述安裝槽(201)內部的寬度等于機械爪(3)的寬度，所述切刀(204)的長度小于插槽(203)內部的長度，所述插槽(203)內部的寬度等于機械爪(3)的寬度，所述插槽(203)的中心線與切刀(204)的中心線在同一垂直面上，所述切刀(204)的中心線與機械爪(3)的中心線在同一垂直面上。

8.根據權利要求1所述的一種橘子采摘機器人，其特征在于：所述卸料機構(4)由鉸接槽(401)、活動桿(402)、電動伸縮桿(403)、推桿(404)、活動板(405)和連接軸(406)組成，所述鉸接槽(401)固定連接在料斗(14)底端一側的兩端，所述鉸接槽(401)的內部活動連接有活動板(405)，所述活動板(405)的一端活動連接有連接軸(406)，所述電動伸縮桿(403)固定連接在機體(7)內部底端，所述電動伸縮桿(403)與連接軸(406)固定連接，所述活動桿(402)活動鉸接在機體(7)內部底端一側的兩端，所述活動桿(402)的一側活動鉸接有推桿(404)，所述推桿(404)與活動板(405)活動鉸接。