[發(fā)明專利]一種障礙物軌跡預(yù)測的方法、裝置及自動駕駛車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110546368.8
• 申請日: 2021-05-19
• 公開（公告）號: CN113283647B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林渲竺;郭文城;尹周建鋮;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/047
• 分類號: G06Q10/047;G06T7/20;G06T7/70;G08G1/0967
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種障礙物軌跡預(yù)測的方法、裝置及自動駕駛車輛，其中所述方法包括：檢測第一紅綠燈信息以及障礙物信息；在語義地圖中定位所述第一紅綠燈信息以及所述障礙物信息，以確定所述第一紅綠燈信息所在的路口位置以及所述障礙物信息對應(yīng)的障礙物位置；根據(jù)所述障礙物位置，在所述語義地圖中預(yù)測該障礙物位置對應(yīng)的障礙物在多個運動方向的預(yù)估運動軌跡；基于所述第一紅綠燈信息以及所述路口位置，確定各預(yù)估運動軌跡對應(yīng)的第二紅綠燈信息；根據(jù)各預(yù)估運動軌跡對應(yīng)的第二紅綠燈信息，對各預(yù)估運動軌跡進行處理，以得到目標運動軌跡，提高了預(yù)測軌跡的效率和準確率，從而提升了自動駕駛車輛的路徑規(guī)劃的合理性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請實施例涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種障礙物軌跡預(yù)測的方法、裝置及自動駕駛車輛。

背景技術(shù)

自動駕駛車輛是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，主要依靠車內(nèi)的以計算機系統(tǒng)為主的無人駕駛技術(shù)讓汽車自己擁有環(huán)境感知、路徑規(guī)劃并自主實現(xiàn)車輛控制，也就是用電子技術(shù)控制汽車進行的仿人駕駛或是自動駕駛。軌跡預(yù)測是無人駕駛技術(shù)中的重要一環(huán)，根據(jù)對自動駕駛車輛周圍障礙物未來的軌跡進行預(yù)測，能夠為該自動駕駛車輛提供所處環(huán)境的合理認知，從而指導(dǎo)自動駕駛車輛的決策、規(guī)劃和控制。

相關(guān)技術(shù)中提及的軌跡預(yù)測方法通常是通過感知障礙物一段時間的位置、速度、姿態(tài)，采用車輛動態(tài)模型來進行障礙物的軌跡預(yù)測，然而由于自動駕駛車輛的感知范圍有限，當(dāng)通過例如道路路口等復(fù)雜環(huán)境時，自動駕駛車輛可能會出現(xiàn)感知盲區(qū)。當(dāng)自動駕駛車輛無法感知到盲區(qū)位置中的環(huán)境信息時，軌跡預(yù)測準確率較低，導(dǎo)致無人駕駛汽車路徑規(guī)劃的結(jié)果缺乏合理性。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N障礙物軌跡預(yù)測的方法、裝置及自動駕駛車輛，以解決現(xiàn)有的軌跡預(yù)測過程中如果無法感知到環(huán)境信息導(dǎo)致的軌跡預(yù)測準確率較低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種障礙物軌跡預(yù)測的方法，所述方法包括：

檢測第一紅綠燈信息以及障礙物信息；

在語義地圖中定位所述第一紅綠燈信息以及所述障礙物信息，以確定所述第一紅綠燈信息所在的路口位置以及所述障礙物信息對應(yīng)的障礙物位置；

根據(jù)所述障礙物位置，在所述語義地圖中預(yù)測該障礙物位置對應(yīng)的障礙物在多個運動方向的預(yù)估運動軌跡；

基于所述第一紅綠燈信息以及所述路口位置，確定各預(yù)估運動軌跡對應(yīng)的第二紅綠燈信息；

根據(jù)各預(yù)估運動軌跡對應(yīng)的第二紅綠燈信息，對各預(yù)估運動軌跡進行處理，以得到目標運動軌跡。

第二方面，本申請實施例還提供了一種障礙物軌跡預(yù)測的裝置，所述裝置包括：

感知模塊，用于檢測第一紅綠燈信息以及障礙物信息；

地圖定位模塊，用于在語義地圖中定位所述第一紅綠燈信息以及所述障礙物信息，以確定所述第一紅綠燈信息所在的路口位置以及所述障礙物信息對應(yīng)的障礙物位置；

軌跡預(yù)測模塊，用于根據(jù)所述障礙物位置，在所述語義地圖中預(yù)測該障礙物位置對應(yīng)的障礙物在多個運動方向的預(yù)估運動軌跡；

軌跡紅綠燈信息確定模塊，用于基于所述第一紅綠燈信息以及所述路口位置，確定各預(yù)估運動軌跡對應(yīng)的第二紅綠燈信息；

軌跡處理模塊，用于根據(jù)各預(yù)估運動軌跡對應(yīng)的第二紅綠燈信息，對各預(yù)估運動軌跡進行處理，以得到目標運動軌跡。

第三方面，本申請實施例還提供了一種自動駕駛車輛，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)上述的方法。

第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的方法。

本申請具有如下有益效果：