[發(fā)明專利]一種障礙物軌跡預(yù)測(cè)的方法、裝置及自動(dòng)駕駛車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110546368.8
• 申請(qǐng)日: 2021-05-19
• 公開（公告）號(hào): CN113283647B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林渲竺;郭文城;尹周建鋮;韓旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/047
• 分類號(hào): G06Q10/047;G06T7/20;G06T7/70;G08G1/0967
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種障礙物軌跡預(yù)測(cè)的方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測(cè)第一紅綠燈信息以及障礙物信息；

在語義地圖中定位所述第一紅綠燈信息以及所述障礙物信息，以確定所述第一紅綠燈信息所在的路口位置以及所述障礙物信息對(duì)應(yīng)的障礙物位置；

根據(jù)所述障礙物位置，在所述語義地圖中預(yù)測(cè)該障礙物位置對(duì)應(yīng)的障礙物在多個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡；

基于所述第一紅綠燈信息以及所述路口位置，在所述語義地圖中確定各預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的第二紅綠燈信息；

根據(jù)各預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的第二紅綠燈信息，對(duì)各預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行處理，以得到目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡，包括：

在所述語義地圖中獲取所述障礙物的歷史運(yùn)動(dòng)軌跡，并將所述歷史運(yùn)動(dòng)軌跡以及所述預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡組合成運(yùn)動(dòng)軌跡；

根據(jù)所述各運(yùn)動(dòng)軌跡和第二紅綠燈信息，判斷所述障礙物已經(jīng)通過紅燈或即將通過紅燈；

過濾已經(jīng)通過紅燈的運(yùn)動(dòng)軌跡，以及，對(duì)即將通過紅燈的運(yùn)動(dòng)軌跡中的預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行更新，最后得到目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

其中，所述對(duì)即將通過紅燈的運(yùn)動(dòng)軌跡中的預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行更新，包括：

若根據(jù)所述障礙物的運(yùn)動(dòng)速度判定所述障礙物在所述紅綠燈停止線前按照超過預(yù)設(shè)減速閾值進(jìn)行減速，確定減速信息，所述減速信息包括開始減速位置、停止位置、減速時(shí)間以及減速度；

根據(jù)所述減速時(shí)間以及減速度確定減速距離；

在所述運(yùn)動(dòng)軌跡中的預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡中定位所述開始減速位置以及所述停止位置，以得到待更新路段；

以所述開始減速位置的定位點(diǎn)為起點(diǎn)，所述減速距離為路段長(zhǎng)度，更新所述待更新路段。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一紅綠燈信息以及所述路口位置，預(yù)測(cè)各預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的第二紅綠燈信息，包括：

根據(jù)所述第一紅綠燈信息，預(yù)測(cè)所述路口位置的其他路口的第三紅綠燈信息；

在所述語義地圖中判斷各預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡是否存在紅綠燈停止線；

如有存在紅綠燈停止線的預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡，將該預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡的紅綠燈停止線對(duì)應(yīng)的紅綠燈位置與所述第三紅綠燈信息對(duì)應(yīng)的紅綠燈的位置進(jìn)行匹配；

將匹配上的紅綠燈對(duì)應(yīng)的第三紅綠燈信息作為該預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡的紅綠燈停止線對(duì)應(yīng)的紅綠燈的第二紅綠燈信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一紅綠燈信息包括紅綠燈形狀以及紅綠燈顏色；

所述根據(jù)所述第一紅綠燈信息，預(yù)測(cè)所述路口位置的其他路口的第三紅綠燈信息，包括：

根據(jù)所述紅綠燈顏色判斷所述第一紅綠燈信息對(duì)應(yīng)的紅綠燈是否為紅燈；

若所述第一紅綠燈信息對(duì)應(yīng)的紅綠燈不為紅燈，則根據(jù)所述紅綠燈形狀以及預(yù)設(shè)紅綠燈規(guī)則，預(yù)測(cè)所述路口位置的其他路口的第三紅綠燈信息，其中，所述第三紅綠燈信息為紅綠燈顏色為紅色的紅綠燈信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所有的運(yùn)動(dòng)軌跡都為已經(jīng)通過紅燈的運(yùn)動(dòng)軌跡，則標(biāo)記所述障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息包括障礙物的運(yùn)動(dòng)速度；所述根據(jù)所述各運(yùn)動(dòng)軌跡和第二紅綠燈信息，判斷所述障礙物已經(jīng)通過紅燈或即將通過紅燈，包括：

檢測(cè)所述運(yùn)動(dòng)軌跡的紅綠燈停止線的位置，并根據(jù)所述第二紅綠燈信息確定所述紅綠燈停止線的位置對(duì)應(yīng)的紅綠燈顏色；

若所述紅綠燈停止線的位置對(duì)應(yīng)的紅綠燈顏色為紅色，則將所述障礙物的位置與所述紅綠燈停止線的位置進(jìn)行比較，以確定所述障礙物是否已經(jīng)通過所述紅綠燈停止線。