[發明專利]一種基于比例控制閥的提升器控制方法

在審

• 申請號: 202110546141.3
• 申請日: 2021-05-19
• 公開（公告）號: CN113303049A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 李瑞川;徐繼康;謝玉東;劉延俊;徐學政;馬勇;黃傳真;韓宗冉
• 申請（專利權）人: 山東大學;山東海卓電液控制工程技術研究院;山東黃海科技創新研究院
• 主分類號: A01B63/10
• 分類號: A01B63/10;A01B63/111;F15B11/16
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本公開提供一種基于比例控制閥的提升器控制方法，涉及農業機械領域，包括以下步驟：分別獲取兩個提升臂的角度，處理得到農機具的實際入土深度；比較設定入土深度與實際入土深度并進行判定，輸出調節參數；依據調節參數調節控制閥組動作，調整提升臂角度以改變農機具的入土深度，滿足設定入土深度；通過獨立動作的提升臂來實時調節農機具的狀態，并依據農機具的狀態來反饋調節提升臂的動作，保持農機具的平穩運行，提高作業質量。

技術領域

本公開涉及農業機械領域，特別涉及一種基于比例控制閥的提升器控制方法。

背景技術

電液提升器作為拖拉機懸掛作業機組的關鍵液壓零部件，用于控制懸掛農具的升降，其性能優劣直接影響拖拉機田間作業質量和效率。目前，國內拖拉機提升器大部分由提升器殼體、提升臂、單作用獨立油缸、分配器、安全閥、速度調節閥、力反饋分總成、操作機構等組成，自我調節性能較低。

發明人發現，拖拉機在丘陵山地地形作業過程中，經常會碰到地形起伏、高低不平，田埂、樹根等短期地形突變及阻力突變等情況，造成拖拉機機具上下起伏，無法滿足農藝作業要求，可能還會損壞農機具和液壓元件，最終影響拖拉機作業的質量。

發明內容

為了解決上述問題，本公開的提供一種基于比例控制閥的提升器控制方法，通過獨立動作的提升臂來實時調節農機具的狀態，并依據農機具的狀態來反饋調節提升臂的動作，保持農機具的平穩運行，提高作業質量。

為了實現上述目的，采用以下技術方案：

一種基于比例控制閥的提升器控制方法，包括以下步驟：

分別獲取兩個提升臂的角度，處理得到農機具的實際入土深度；

比較設定入土深度與實際入土深度并進行判定，輸出調節參數；

依據調節參數調節控制閥組動作，調整提升臂角度以改變農機具的入土深度，滿足設定入土深度。

進一步地，兩個提升臂為相互獨立動作，分別獲取其與基準面的夾角進行處理。

進一步地，獲取提升臂角度后，確定提升臂所在位置，依據提升臂位置和所配合農機具的結構得到農機具的狀態、與提升臂的相對位置，從而得到實際入土深度。

進一步地，將設定入土深度和實際入土深度的比較結果輸入至模糊控制器進行模糊判決，PID控制器依據模糊判決驅動提升臂動作。

進一步地，所述PID控制器依據模糊判決控制輸出相應電壓，驅動控制閥組動作，從而使液壓缸推動提升臂動作。

進一步地，通過調節每個提升臂對應的液壓缸的輸入和輸出，對提升臂的動作進行單獨調節。

進一步地，所述控制閥組為比例提升閥，通過感知負載的變化，改變進油聯的輸出流量從而起到自動調節和過載保護。

進一步地，所述比例提升閥為模塊化結構，多片換向聯能夠進行依次疊加。

進一步地，每個提升臂均配合有對應的液壓缸，分別控制每個液壓缸動作實現提升臂的獨立運動。

進一步地，調整提升臂角度，使得農機具平穩作業。

與現有技術相比，本公開具有的優點和積極效果是：

(1)提升器具有雙液壓缸，提升臂傳動軸中間斷開，兩個油缸由獨立液壓回路系統單獨控制，互不干擾，能夠分別控制兩個提升臂，實現兩個提升臂的不同步運動，從而使農機具更加適應不同的耕作環境，有更好的自適應調節性，更適合拖拉機在丘陵山地或者地勢不平地區的農業耕作作業；

(2)提高拖拉機的作業質量和作業效率，降低農機具和液壓元件的損壞率，減少燃油的損失量；