[發明專利]一種基于比例控制閥的提升器控制方法

在審

• 申請號: 202110546141.3
• 申請日: 2021-05-19
• 公開（公告）號: CN113303049A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 李瑞川;徐繼康;謝玉東;劉延俊;徐學政;馬勇;黃傳真;韓宗冉
• 申請（專利權）人: 山東大學;山東海卓電液控制工程技術研究院;山東黃海科技創新研究院
• 主分類號: A01B63/10
• 分類號: A01B63/10;A01B63/111;F15B11/16
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種基于比例控制閥的提升器控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

分別獲取兩個提升臂的角度，處理得到農機具的實際入土深度；

比較設定入土深度與實際入土深度并進行判定，輸出調節參數；

依據調節參數調節控制閥組動作，調整提升臂角度以改變農機具的入土深度，滿足設定入土深度。

2.如權利要求1所述的基于比例控制閥的提升器控制方法，其特征在于，兩個提升臂為相互獨立動作，分別獲取其與基準面的夾角進行處理。

3.如權利要求1所述的基于比例控制閥的提升器控制方法，其特征在于，獲取提升臂角度后，確定提升臂所在位置，依據提升臂位置和所配合農機具的結構得到農機具的狀態、與提升臂的相對位置，從而得到實際入土深度。

4.如權利要求1所述的基于比例控制閥的提升器控制方法，其特征在于，將設定入土深度和實際入土深度的比較結果輸入至模糊控制器進行模糊判決，PID控制器依據模糊判決驅動提升臂動作。

5.如權利要求4所述的基于比例控制閥的提升器控制方法，其特征在于，所述PID控制器依據模糊判決控制輸出相應電壓，驅動控制閥組動作，從而使液壓缸推動提升臂動作。

6.如權利要求1所述的基于比例控制閥的提升器控制方法，其特征在于，通過調節每個提升臂對應的液壓缸的輸入和輸出，對提升臂的動作進行單獨調節。

7.如權利要求1所述的基于比例控制閥的提升器控制方法，其特征在于，所述控制閥組為比例提升閥，通過感知負載的變化，改變進油聯的輸出流量從而起到自動調節和過載保護。

8.如權利要求7所述的基于比例控制閥的提升器控制方法，其特征在于，所述比例提升閥為模塊化結構，多片換向聯能夠進行依次疊加。

9.如權利要求1所述的基于比例控制閥的提升器控制方法，其特征在于，每個提升臂均配合有對應的液壓缸，分別控制每個液壓缸動作實現提升臂的獨立運動。

10.如權利要求1所述的基于比例控制閥的提升器控制方法，其特征在于，調整提升臂角度，使得農機具平穩作業。