[發明專利]一種全自動碼垛機器人系統及使用方法

在審

• 申請號: 202110543078.8
• 申請日: 2021-05-19
• 公開（公告）號: CN113306798A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 張永柱;李明杰;紀浩杰;李燦華;劉建華;韓建英
• 申請（專利權）人: 安徽華宇機械制造有限公司;宣城市安工大工業技術研究院有限公司
• 主分類號: B65B51/07
• 分類號: B65B51/07;B65B61/24;B65B61/26;B65G47/90;B65G57/03;B65G1/04
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本發明公開了一種全自動包裝碼垛機器人系統及使用方法，涉及包裝機設備技術領域。本發明由包裝系統和碼垛機器人系統組成。所述包裝系統包括自動折邊縫包機構、倒包輸送機構、水平輸送機構、整形輸送機構、壓包輸送機構、噴碼輸送機構。所述碼垛機器人系統包括機器人抓手和碼垛機器人。本發明通過包裝系統和碼垛機器人系統緊密配合可以完成顆粒料裝袋封包碼垛打包任務，可大大提高生產的安全性、縮減企業在產品生產過程中的人力需求，提高顆粒料裝袋碼垛打包自動化水平與生產效率，節約倉儲面積，提升經濟效益。

技術領域

本發明屬于自動化包裝技術領域，具體涉及一種全自動包裝碼垛機器人系統及使用方法。

背景技術

包裝技術是現代文明的標志，而自動化包裝技術是實現現代文明的重要途徑。隨著社會的快速發展，商品經濟的繁榮和人民生活水平的不斷提高，商品包裝越來越受到人們的重視，傳統的人工包裝存在包裝效率低，工作強度大，耗費時間長等缺點，已不能滿足市場需求。近幾年來，與之相關的包裝機械行業得到迅猛發展。我國包裝機械整體起步較晚，經過近些年的快速發展，機械技術水平也在不斷提高。

發明人檢索了《知網專利數據庫》、《中外專利數據庫檢索平臺》，檢索關鍵詞“自動包裝機器人”，“包裝碼垛機器人”檢索，近似發明專利3項，實用新型2項。其中相關專利如下：一種智能全自動包裝機器人使用方法及系統（CN109436443A），屬于包裝機設備技術領域。本發明公開了一種智能全自動包裝機器人使用方法及系統，涉及包裝機設備技術領域。本發明包括機架和傳送機構，機架上部固定有平整機構、封裝機構和防塵外殼，所述防塵外殼頂部固定有吸風罩，防塵外殼兩側面分別開設有進料口和出料口。本發明通過機架、傳送機構、封裝機構的配合使用，在有待包裝的物品時，包裝能夠自動進行，減少了人力的使用，提高了包裝效率，減少了包裝加工時間，保證了產品的質量；通過平整機構的使用，使得待包裝的食品，在進入包裝設備使用，進行表面的修平，使得包裝用膜與包裝盒能夠緊密貼合，不會在包裝過程中出現側漏和夾雜食品的情況，提高了包裝質量，降低了次品率。一種自動化包裝機器人（CN111792072A），屬于自動化包裝技術領域。包括：支撐傳送機構、 送箱機構、折箱機構、封箱機構；送箱機構實現對沒有撐開的紙箱進行推送；通過電動推桿的伸縮，進而帶動推板進行運動，從而實現了對箱子的傳送；通過絲杠電機驅動轉動絲杠，進而帶動底部活動桿進行上下活動，從而實現了對連接桿高度的調節；固定架固定安裝在底部活動桿活塞桿端部；絲杠電機驅動轉動絲杠，進而帶動底部活動桿進行上下活動，從而實現了對連接桿高度的調節，先由舵機驅動圓塊將紙箱的短蓋壓下去，再由氣缸驅動擺動桿將紙箱的長蓋壓下去，從而實現了自動化折箱的功效。包裝碼垛器人（CN201620538460.4），包括基座、下臂、上臂、手臂和手腕，基座安裝有旋轉臺和第一電機，第一電機動力連接并驅動旋轉臺沿水平面旋轉運動，旋轉臺安裝下臂和第二電機，第二電機動力連接并驅動下臂沿豎直面擺動運動，下臂安裝上臂和第三電機，第三電機動力連接并驅動上臂沿豎直面擺動運動，上臂安裝手臂和第四電機，第四電機動力連接并驅動手臂沿豎直面擺動運動，手臂安裝有手腕和第五電機，第五電機動力連接并驅動手腕沿水平面旋轉運動，手腕安裝有吸夾裝置，實現狹小工作空間對食品包裝箱碼垛。上述方案存在如下問題：第一，存在完成裝袋自動化，而對碼垛沒有詳細設計，屬于半自動化設計；第二，對包裝袋自動封口后，未設計修整工藝，需人工對包裝袋進行修正；第三，由于對包裝袋形狀沒有很好設計，導致碼垛效果差，美觀性及安全性不高；第四，部分案例僅關注碼垛機器人的抓取上，采用受力抓取，導致包裝袋變形，影響碼垛效果；第五，由于以上技術細節不完善，導致碼垛高度不高，叉車每次轉運量不多；同時在倉庫內因碼垛不整齊未壓實，為了防止傾倒等安全隱患，無法實現高層碼垛，造成倉庫面積和空間浪費。

技術檢索的結果分析：本發明的關鍵是通過包裝系統和碼垛機器人的配合可實現顆粒料或粉料的包裝和碼垛，切碼垛整齊美觀安全可靠。與現有公開文獻對比，沒有與本發明《一種全自動碼垛機器人系統及使用方法》內容完全相同的使用方法報道。

發明內容