[發明專利]一種全自動碼垛機器人系統及使用方法

在審

• 申請號: 202110543078.8
• 申請日: 2021-05-19
• 公開（公告）號: CN113306798A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 張永柱;李明杰;紀浩杰;李燦華;劉建華;韓建英
• 申請（專利權）人: 安徽華宇機械制造有限公司;宣城市安工大工業技術研究院有限公司
• 主分類號: B65B51/07
• 分類號: B65B51/07;B65B61/24;B65B61/26;B65G47/90;B65G57/03;B65G1/04
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1.一種全自動包裝碼垛機器人系統及使用方法，包括包裝系統（1）和碼垛機器人系統（2），所述包裝系統（1）有自動折邊縫包機構（3）、倒包輸送機（4）、水平輸送機（5）、整形輸送機（6）、壓包輸送機（7）、噴碼輸送機（8），所述碼垛機器人系統有機器人抓手（9）和碼垛機器人（10）；所述的包裝系統（1）設置在碼垛機器人系統（2）前部，為碼垛機器人系統（2）提供以裝好且修整好的包裝袋；所述的自動折邊縫包機構（3）布置在包裝系統（1）的最前部，為后續機構提供以裝好且封口的包裝袋，所述的倒包輸送機（4）把已封口的包裝袋從立式狀態有序的翻轉平放在水平輸送機（5）上，所述的水平輸送機（5）把包裝袋輸送到后續工序；所述的整形輸送機（6）對水平輸送的包裝袋進行整形，為后續工序壓包輸送機（7）、噴碼輸送機（8）提供準確的定位；所述的壓包輸送機（7）設置壓板對包裝袋進行平壓，確保包裝袋整齊規范；所述噴碼輸送機（8）設置在壓包輸送機（7）后對包裝袋上進行標識；在包裝袋標識后，通過碼垛機器人系統（2）上的機器人抓手（9）對包裝袋進行有效抓取，且保持包裝袋形狀征集規范；所述的碼垛機器人（10）與機器人抓手相連接，碼垛機器人可根據程序設定及探測儀器對多個包裝袋從低到高進行碼垛；最后通過叉車及時把碼垛好的成品滿垛叉取至倉庫。

2.根據權利要求1，所述自動折邊縫包機構（3）包括雙斗稱量機（301）、重袋包裝機（302）、平臺護欄（303）、自動封口單元（304）、電氣控制系統（305）；其中雙斗稱量機（301）上安裝需包裝袋裝入的物料，在進行斗下進行物料裝入及稱重時，另一個斗下課進行自動封口；所述重袋包裝機(302)提供包裝袋并取袋和開袋口，并讓包裝袋口和雙斗稱量機（301）的下料斗口相連接，方便物料準確裝入包裝袋內；所述的平臺護欄（303）提供一定防護；所述自動封口單元（304）包括縫包機（3041）和封口輸送機（3042），主要用于對包裝袋裝滿后及時封口。

3.根據權利要求1，所述機器人抓手（9）包括橫梁（901）、滑塊（902）、導軌（903）、氣缸（904）、電磁閥（905）、軸套（906）、漲套（907）；其中導軌（903）通過軸套（906）固定在橫梁（901）上，滑塊（902）在氣缸（904）作用下沿導軌（903）滑動，實現對包裝袋的抓取，電磁閥（905）提供控制信號，通過漲套（907）對包裝袋有效固定；同時電磁閥（905）在完成抓取后，可提供信號給碼垛機器人（10）來進行碼垛，碼垛完成后，也可提供信號及時松開漲套（907）。

4.根據權利要求1和2，所述重袋包裝機(302)包括備袋庫(3021)、取袋及預開袋機構(3022)、上袋機械手(3023)、夾袋稱重裝置(3024)、抱袋推動機(3025)、袋口導向機(3026)、立袋輸送機(3027)。

5.根據權利要求1，所述的碼垛機器人（10）設置兩個或多個碼垛工位，易方便碼垛機器人在碼垛一個工位時，另外的工位可用叉車把已碼垛好的成品滿垛叉走。

6.根據權利要求1，所述倒包輸送機（4）含有翻轉機構，目的是將立起來的已封邊的包裝袋穩定推倒，所述整形輸送機（6）含有導向機構，所述的壓包輸送機（7）壓實包裝袋內產品，實現對包裝袋內產品整形，保證產品均勻一致，方面后期碼垛的垛型更加整齊美觀。

7.根據權利要求1，所述整形輸送機（6）中輸送機滾筒采用方輥，在輸送過程中同樣起到整形的效果。

8.根據權利要求1、2和3，所述立袋輸送機(3027)、倒包輸送機（4）、水平輸送機（5）、整形輸送機（6）、壓包輸送機（7）、噴碼輸送機（8）機架均采用碳鋼板折彎焊接制作，表面噴塑處理，支腿均采用方管制作，表面噴塑處理，兩側護欄均采用不銹鋼制作，底腳均采用鍍鋅固定腳蹄，高度±50mm 可調，輸送采用PVC 輸送帶，主、被動滾采用碳鋼滾筒，電機功率為0.75KW AC380V±10% 50Hz ，各輸送機具體尺寸以設計為準。

9.根據權利要求1，所述一種全自動碼垛機器人使用方法，主要包括如下步驟： S1、首先啟動自動折邊縫包機構（3）、倒包輸送機（4）、水平輸送機（5）、整形輸送機（6）、壓包輸送機（7）、噴碼輸送機（8）、機器人抓手（9）和碼垛機器人（10）等設備，使包裝系統和（1）和碼垛機器人系統（2）正常運轉；S2、將待包裝的物料放置在皮帶輸送機上，通過皮帶輸送至自動折邊縫包機構（3），進行包裝；S3、縫好的成品包裝袋通過倒包輸送機（4）有序的平放在輸送機上，經過水平輸送機（5）運至整形輸送機（6）、壓包輸送機（7）對包裝物料整形處理； S4、整形好的包裝袋經過噴碼輸送機（8）對產品噴碼，通過機器人抓手（9）將產品送至碼垛機器人（10）處，完成包裝碼垛； S5、叉車將成品滿垛叉取至倉庫，若緊急情況下不能碼垛，也可在包裝機后端直接轉入人工碼垛或直接裝車。