[發明專利]蛇形手術器械

有效

• 申請號: 202110542656.6
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN113143353B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 陳功;何超;高旭;袁帥;師云雷;瞿旻;王燕
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

1.一種蛇形手術器械，其特征在于，包括：

手持端，包括握持結構、腕部結構及操控結構，所述握持結構具有近端安裝座和遠端安裝座，所述操控結構通過腕部結構連接至握持結構的近端安裝座,且所述操控結構與腕部結構之間可拆卸連接，所述腕部結構設于所述近端安裝座的遠端面，所述腕部結構與操控結構通過接口可拆卸連接，所述接口包括設置在所述操控結構的近端的連接柱，和設置在所述腕部結構上且與所述連接柱相匹配的空心連接軸，所述連接柱與空心連接軸可拆卸連接，所述接口還包括用以限制連接柱軸向移動的軸向限位結構，及限制連接柱周向方向轉動的周向限位結構，其中，所述周向限位結構包括設于所述連接柱的連接件及設于空心連接軸的第一定位槽，第一定位槽與連接件相配合形成以限制連接柱周向方向的轉動的周向限位結構，所述軸向限位結構包括設于所述連接柱的第二定位槽及設于空心連接軸的彈性定位裝置，所述彈性定位裝置與所述第二定位槽相配合形成以限制連接柱軸向移動的軸向限位結構；

可換器械，可拆卸地連接至所述遠端安裝座；還包括

無菌袋，能夠被操作以套至所述握持結構的外表面及自所述握持結構上移除，所述無菌袋具有依次連接且連通的手腕端套環、無菌袋本體和器械端套環，所述無菌袋套在所述握持結構的外表面時，所述無菌袋的手腕端套環將所述操控結構與腕部結構之間的連接處密封，所述器械端套環將所述可換器械與手持端的連接處密封。

2.根據權利要求1所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述連接件位于所述連接柱的表面且沿連接柱軸向設置，所述第一定位槽設于空心連接軸內壁且沿空心連接軸的軸向延伸，第一定位槽用于與所述連接件相配合以限制連接柱周向方向的轉動；所述空心連接軸中心設置有通孔，所述第二定位槽在連接柱的表面沿周向設置，所述彈性定位裝置設置在所述通孔內壁，所述彈性定位裝置與所述第二定位槽相卡扣連接以限制連接柱軸向移動。

3.根據權利要求2所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述彈性定位裝置為至少一個的彈性凸起。

4.根據權利要求1所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述操控結構與所述連接柱之間通過一軸承連接以實現操控結構相對于所述腕部結構的自轉運動。

5.根據權利要求4所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述操控結構的近端包括一軸承安裝座，所述軸承的外圈與所述軸承安裝座固定連接；所述連接柱的遠端包括第一級臺階，所述第一級臺階的徑向上與所述軸承的內圈固定連接。

6.根據權利要求5所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述連接柱還包括第一級臺階的遠端的第二級臺階，所述第二級臺階延伸通過所述軸承安裝座，且，第二級臺階在靠近所述軸承安裝座的遠端面處設置一用于容納卡簧的凹槽。

7.根據權利要求1所述的蛇形手術器械，其特征在于，

所述可換器械包括依次連接的蛇形結構、工具支撐座和末端執行器；

快換接頭，所述可換器械與手持端通過所述快換接頭可拆卸連接；

傳動裝置；

所述腕部結構具有至少一第一轉動自由度；

所述蛇形結構具有至少一第五轉動自由度；

所述傳動裝置被配置為驅動所述蛇形結構隨腕部結構的第一轉動運動而進行第五轉動運動。

8.根據權利要求7所述的蛇形手術器械，其特征在于，

所述腕部結構還具有一第二轉動自由度；

所述蛇形結構還具有一第六轉動自由度；

所述傳動裝置還被配置為驅動所述蛇形結構隨腕部結構的第二轉動運動而進行第六轉動運動。

9.根據權利要求7所述的蛇形手術器械，其特征在于，所述快換接頭包括可拆卸接頭驅動器，所述可拆卸接頭驅動器包括設置在所述握持結構上的第一部件，和設置在可換器械上的第二部件，所述第一部件與第二部件可拆卸地連接，且同步運動。