[發明專利]驅動裝置、自主移動設備及清潔機器人

有效

• 申請號: 202110541924.2
• 申請日: 2021-05-18
• 公開（公告）號: CN113287974B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 孟帥;郭豹;程文杰
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;柴艷波

本申請公開了一種驅動裝置、自主移動設備及清潔機器人。其中，自主移動設備的驅動裝置包括：驅動輪、調速機構及越障輔助機構。調速機構與驅動輪連接，用于調整動力源輸出的動力，以將調整后的動力輸出給驅動輪。越障輔助機構具有擺動件，擺動件繞自身的擺動軸擺動，擺動軸與調速機構的輸出軸平行，且擺動軸在輸出軸的周圍活動，用以在越障時，擺動軸的活動與擺動件的擺動，使得擺動件能與障礙物接觸以與障礙物產生相對作用力，輔助驅動裝置越障。越障輔助機構和驅動輪位于所述調速機構的兩側。本申請實施例提供的技術方案，因越障輔助機構中的與驅動輪存在相對運動的擺動件與驅動輪被調速機構隔開，可減少因相對運動而導致的異物纏繞。

技術領域

本申請涉及自主移動設備技術領域，尤其涉及一種驅動裝置、自主移動設備及清潔機器人。

背景技術

自主移動設備，如掃地機器人、拖掃一體機器人等，已被現在的家庭廣泛應用。但現在的家庭中各種家具和裝飾形成了復雜的地面環境，各種障礙物如臺階、靠椅圓棒腿、移門滑軌等高低不平的地面環境嚴重限制了自主移動設備的運動范圍，極易困住自主移動設備且不易脫困。為了提高自主移動設備的越障能力，可增設越障輔助機構。目前出現越障輔助機構與驅動輪之間容易產生異物纏繞。

發明內容

本申請實施例提供一種能解決或改善上述問題的驅動裝置、自主移動設備及清潔機器人。

在本申請的一個實施例中，提供了一種自主移動設備的驅動裝置。其中，所述驅動裝置包括：

驅動輪；

調速機構，與所述驅動輪連接，用于調整動力源輸出的動力，以將調整后的動力輸出給所述驅動輪；

越障輔助機構，具有擺動件，所述擺動件繞自身的擺動軸擺動，所述擺動軸與所述調速機構的輸出軸平行，且所述擺動軸在所述輸出軸的周圍活動，用以在越障時，所述擺動軸的活動與所述擺動件的擺動，使得所述擺動件能與障礙物接觸以與所述障礙物產生相對作用力，輔助所述驅動裝置越障；

其中，所述越障輔助機構和所述驅動輪位于所述調速機構的兩側。

在本申請的另一個實施例中，還提供了一種自主移動設備。該自主移動設備包括設備體及驅動裝置，其中，所述驅動裝置設置在所述設備體上；

所述驅動裝置包括：

驅動輪；

調速機構，與所述驅動輪連接，用于調整動力源輸出的動力，以將調整后的動力輸出給所述驅動輪；

越障輔助機構，具有擺動件，所述擺動件繞自身的擺動軸擺動，所述擺動軸與所述調速機構的輸出軸平行，且所述擺動軸在所述輸出軸的周圍活動，用以在越障時，所述擺動軸的活動與所述擺動件的擺動，使得所述擺動件能與障礙物接觸以與所述障礙物產生相對作用力，輔助所述驅動裝置越障；

其中，所述越障輔助機構和所述驅動輪位于所述調速機構的兩側。

在本申請的又一個實施例中，還提供了一種清潔機器人。該清潔機器人包括機器人機體及驅動裝置；其中，所述驅動裝置設置在所述機器人機體上；

所述驅動裝置包括：

驅動輪；

調速機構，與所述驅動輪連接，用于調整動力源輸出的動力，以將調整后的動力輸出給所述驅動輪；

越障輔助機構，具有擺動件，所述擺動件繞自身的擺動軸擺動，所述擺動軸與所述調速機構的輸出軸平行，且所述擺動軸在所述輸出軸的周圍活動，用以在越障時，所述擺動軸的活動與所述擺動件的擺動，使得所述擺動件能與障礙物接觸以與所述障礙物產生相對作用力，輔助所述驅動裝置越障；

其中，所述越障輔助機構和所述驅動輪位于所述調速機構的兩側。