[發(fā)明專利]驅(qū)動裝置、自主移動設(shè)備及清潔機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110541924.2
• 申請日: 2021-05-18
• 公開（公告）號: CN113287974B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孟帥;郭豹;程文杰
• 申請（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈;柴艷波

1.一種自主移動設(shè)備的驅(qū)動裝置，其特征在于，包括：

驅(qū)動輪；

調(diào)速機(jī)構(gòu)，與所述驅(qū)動輪連接，用于調(diào)整動力源輸出的動力，以將調(diào)整后的動力輸出給所述驅(qū)動輪；

越障輔助機(jī)構(gòu)，具有擺動件，所述擺動件繞自身的擺動軸擺動，所述擺動軸與所述調(diào)速機(jī)構(gòu)的輸出軸平行，且所述擺動軸在所述輸出軸的周圍活動，用以在越障時，所述擺動軸的活動與所述擺動件的擺動，使得所述擺動件能與障礙物接觸以與所述障礙物產(chǎn)生相對作用力，輔助所述驅(qū)動裝置越障；

其中，所述越障輔助機(jī)構(gòu)和所述驅(qū)動輪位于所述調(diào)速機(jī)構(gòu)的兩側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動設(shè)備的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述越障輔助機(jī)構(gòu)包括：

第一部件，能輸出動力；

所述擺動件，其擺動軸與所述第一部件連接；在所述第一部件輸出的動力作用下，所述擺動軸在所述輸出軸的周圍活動；

第二部件，其一端位置固定且能相對一固定軸轉(zhuǎn)動，另一端與所述擺動件轉(zhuǎn)動連接；

其中，所述擺動件具有延長部，所述延長部與所述第二部件位于所述擺動軸的兩側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自主移動設(shè)備的驅(qū)動裝置，其特征在于，還包括連接件；

所述連接件自所述調(diào)速機(jī)構(gòu)的殼體朝所述驅(qū)動輪尾部方向延伸，且與所述殼體的位置關(guān)系固定；

所述連接件的朝所述驅(qū)動輪尾部延伸出的端部具有所述固定軸；

所述第二部件的一端與所述固定軸轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自主移動設(shè)備的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述連接件的所述端部超出所述驅(qū)動輪的尾部。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自主移動設(shè)備的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述連接件為支桿；

所述支桿具有位于所述調(diào)速機(jī)構(gòu)的殼體上的第一端部，以及超出所述驅(qū)動輪尾部的第二端部，所述第二端部低于所述第一端部。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自主移動設(shè)備的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述延長部的用于接觸障礙物的位置處設(shè)有耐磨部件。

7.根據(jù)權(quán)利要求2至6任一項所述的自主移動設(shè)備的驅(qū)動裝置，其特征在于，第一部件包括轉(zhuǎn)動件及第一電機(jī)；

所述轉(zhuǎn)動件的一端與所述第一電機(jī)的輸出軸聯(lián)動旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)動件的另一端輸出動力，以驅(qū)動所述擺動軸在所述輸出軸的周圍活動。

8.根據(jù)權(quán)利要求2至6任一項所述的自主移動設(shè)備的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述第一部件包括轉(zhuǎn)動件；

所述轉(zhuǎn)動件的一端與所述調(diào)速機(jī)構(gòu)的輸出軸連接，所述轉(zhuǎn)動件的另一端輸出動力，以驅(qū)動所述擺動軸在所述輸出軸的周圍活動。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自主移動設(shè)備的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述調(diào)速機(jī)構(gòu)包括殼體以及齒輪組；

所述齒輪組設(shè)置在所述殼體內(nèi)；

所述第一部件與所述齒輪組中的最后一級齒輪的齒輪軸連接。

10.一種自主移動設(shè)備，其特征在于，包括設(shè)備體及驅(qū)動裝置，其中，所述驅(qū)動裝置設(shè)置在所述設(shè)備體上；

所述驅(qū)動裝置包括：

驅(qū)動輪；

調(diào)速機(jī)構(gòu)，與所述驅(qū)動輪連接，用于調(diào)整動力源輸出的動力，以將調(diào)整后的動力輸出給所述驅(qū)動輪；

越障輔助機(jī)構(gòu)，具有擺動件，所述擺動件繞自身的擺動軸擺動，所述擺動軸與所述調(diào)速機(jī)構(gòu)的輸出軸平行，且所述擺動軸在所述輸出軸的周圍活動，用以在越障時，所述擺動軸的活動與所述擺動件的擺動，使得所述擺動件能與障礙物接觸以與所述障礙物產(chǎn)生相對作用力，輔助所述驅(qū)動裝置越障；

其中，所述越障輔助機(jī)構(gòu)和所述驅(qū)動輪位于所述調(diào)速機(jī)構(gòu)的兩側(cè)。

11.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人機(jī)體及驅(qū)動裝置；其中，所述驅(qū)動裝置設(shè)置在所述機(jī)器人機(jī)體上；

所述驅(qū)動裝置包括：

驅(qū)動輪；

調(diào)速機(jī)構(gòu)，設(shè)置在動力源與所述驅(qū)動輪之間，用于調(diào)整動力源輸出的動力，以將調(diào)整后的動力輸出給所述驅(qū)動輪；

越障輔助機(jī)構(gòu)，具有擺動件，所述擺動件繞自身的擺動軸擺動，所述擺動軸與所述調(diào)速機(jī)構(gòu)的輸出軸平行，且所述擺動軸在所述輸出軸的周圍活動，用以在越障時，所述擺動軸的活動與所述擺動件的擺動，使得所述擺動件能與障礙物接觸以與所述障礙物產(chǎn)生相對作用力，輔助所述驅(qū)動裝置越障；

其中，所述越障輔助機(jī)構(gòu)和所述驅(qū)動輪位于所述調(diào)速機(jī)構(gòu)的兩側(cè)。