[發(fā)明專利]一種機器人可快速更換的下肢

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110539607.7
• 申請日: 2021-05-18
• 公開（公告）號: CN113103260A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫誠睿
• 申請（專利權(quán)）人: 孫誠睿
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;B62D57/032
• 代理公司: 杭州泓呈祥專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33350
• 代理人: 王豐

本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人可快速更換的下肢，它包括大腿關(guān)節(jié)、第一液壓桿、安裝殼、大腿、膝關(guān)節(jié)、小腿、踝關(guān)節(jié)、足，本發(fā)明中在跳躍的時候，肢體受到的沖擊就會變大，此時肢體受到的沖擊力就會通過安裝柱、連接桿、摩擦弧板和導(dǎo)向弧板的傳動擠壓對應(yīng)的第二液壓桿，因液壓桿具有一定的伸縮阻力，所以，此時下側(cè)安裝柱和連接桿的擺動就會受阻，這種情況下，底面對肢體的沖擊力就會向上傳遞，使得第二緩沖機構(gòu)中的第二緩沖彈簧壓縮，摩擦弧面和第二弧面導(dǎo)軌中第二滑槽的上側(cè)面接觸摩擦，通過摩擦制動，防止在沖擊力肢體繼續(xù)快速擺動，導(dǎo)致第二液壓桿伸縮阻力過大，導(dǎo)致內(nèi)部憋壞。

所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人可快速更換的下肢。

背景技術(shù)

人形機器人因其外形像人，具有頭、軀干、四肢，能靈活適應(yīng)人工作，對于人形機器人的研究一直在穩(wěn)固向前。對于機器人在跳遠過程中，當(dāng)跳躍較高的高度落下時，下肢需要承受較大的沖擊力，下肢的驅(qū)動一般為電動或液壓驅(qū)動，這些驅(qū)動在受到較大的沖擊時極易被損壞。

本發(fā)明設(shè)計一種機器人可快速更換的下肢增加了關(guān)節(jié)處的緩沖摩擦制動功能，能夠在下肢受到?jīng)_擊后通過關(guān)節(jié)制動保護動力組件；另外對于機器人其下肢損壞后需要更換，如人形機器人應(yīng)用在緊急救援過程中，下肢若損壞需要直接快速更換，所以本發(fā)明設(shè)計了快速更換的下肢；綜上所述，本發(fā)明設(shè)計的下肢需要具備滿足關(guān)節(jié)制動和快拆得要求。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種機器人可快速更換的下肢，它是采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。

一種機器人可快速更換的下肢，它包括大腿關(guān)節(jié)、第一液壓桿、安裝殼、大腿、膝關(guān)節(jié)、小腿、踝關(guān)節(jié)、足，其中安裝殼的一側(cè)固定安裝有第二支耳，軀干的兩側(cè)對稱的安裝有連個第一支耳，兩個安裝殼分別通過其上的第二支耳與兩個第一支耳的配合鉸接安裝在軀干的兩側(cè)，且兩個安裝殼與軀干之間分別安裝有一個第一液壓桿；兩個安裝殼的下側(cè)分別依次安裝有大腿、小腿和足，大腿和安裝殼通過大腿關(guān)節(jié)鉸接，小腿和大腿通過膝關(guān)節(jié)鉸接，足與小腿通過踝關(guān)節(jié)鉸接。

上述大腿關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)完全相同。

上述膝關(guān)節(jié)包括連接柱、第二液壓桿、第一緩沖機構(gòu)、第一弧形導(dǎo)軌、第二弧形導(dǎo)軌、安裝罩、安裝柱、摩擦弧板、導(dǎo)向弧板、第二緩沖機構(gòu)，其中第一緩沖機構(gòu)的一端安裝在連接柱的下側(cè)，第一弧形導(dǎo)軌和第二弧形導(dǎo)軌上下分布固定安裝在第一緩沖機構(gòu)的下側(cè)；導(dǎo)向弧板一端具有卡槽，導(dǎo)向弧板滑動安裝在第一弧形導(dǎo)軌上，且導(dǎo)向弧板與連接柱之間安裝有第二液壓桿；摩擦弧板的一端具有拉板，摩擦弧板滑動安裝在第二弧形導(dǎo)軌上，且在正常非跳躍沖擊的時候，摩擦弧板的外弧面與第二弧形導(dǎo)軌的滑槽之間具有間隙；摩擦弧板上安裝的拉板與導(dǎo)向弧板上的卡槽嵌套配合；第二弧形導(dǎo)軌的下側(cè)安裝有第二緩沖機構(gòu)；安裝罩為成180度的開口罩，安裝罩安裝在第二緩沖機構(gòu)的下側(cè)，安裝柱通過兩個連接桿安裝在摩擦弧板上，且安裝柱位于安裝套內(nèi)；第一弧形導(dǎo)軌、第二弧形導(dǎo)軌、導(dǎo)向弧板和摩擦弧板的圓心均位于安裝柱的軸線上；導(dǎo)向弧板的弧長大于摩擦弧板的弧長。

上述大腿關(guān)節(jié)中的連接柱的上端固定安裝在安裝殼內(nèi)，大腿關(guān)節(jié)中的安裝柱通過一個方形連接塊與大腿上端固定連接；上述膝關(guān)節(jié)中的連接柱的上端固定安裝在大腿的下端，膝關(guān)節(jié)中的安裝柱通過一個方形連接塊與小腿上端固定連接；上述踝關(guān)節(jié)中的連接柱的上端固定安裝在小腿的下端，踝關(guān)節(jié)中的安裝柱通過一個方形連接塊與足固定連接。

作為本技術(shù)的進一步改進，上述導(dǎo)向弧板未具有卡槽的一端安裝有防止導(dǎo)向弧板滑脫第一弧形導(dǎo)軌的限位板。