[發明專利]一種機器人可快速更換的下肢

在審

• 申請號: 202110539607.7
• 申請日: 2021-05-18
• 公開（公告）號: CN113103260A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 孫誠睿
• 申請（專利權）人: 孫誠睿
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/00;B62D57/032
• 代理公司: 杭州泓呈祥專利代理事務所(普通合伙) 33350
• 代理人: 王豐

1.一種機器人可快速更換的下肢，其特征在于：它包括大腿關節、第一液壓桿、安裝殼、大腿、膝關節、小腿、踝關節、足，其中安裝殼的一側固定安裝有第二支耳，軀干的兩側對稱的安裝有連個第一支耳，兩個安裝殼分別通過其上的第二支耳與兩個第一支耳的配合鉸接安裝在軀干的兩側，且兩個安裝殼與軀干之間分別安裝有一個第一液壓桿；兩個安裝殼的下側分別依次安裝有大腿、小腿和足，大腿和安裝殼通過大腿關節鉸接，小腿和大腿通過膝關節鉸接，足與小腿通過踝關節鉸接；

上述大腿關節、膝關節和踝關節的結構完全相同：

上述膝關節包括連接柱、第二液壓桿、第一緩沖機構、第一弧形導軌、第二弧形導軌、安裝罩、安裝柱、摩擦弧板、導向弧板、第二緩沖機構，其中第一緩沖機構的一端安裝在連接柱的下側，第一弧形導軌和第二弧形導軌上下分布固定安裝在第一緩沖機構的下側；導向弧板一端具有卡槽，導向弧板滑動安裝在第一弧形導軌上，且導向弧板與連接柱之間安裝有第二液壓桿；摩擦弧板的一端具有拉板，摩擦弧板滑動安裝在第二弧形導軌上，且在正常非跳躍沖擊的時候，摩擦弧板的外弧面與第二弧形導軌的滑槽之間具有間隙；摩擦弧板上安裝的拉板與導向弧板上的卡槽嵌套配合；第二弧形導軌的下側安裝有第二緩沖機構；安裝罩為成180度的開口罩，安裝罩安裝在第二緩沖機構的下側，安裝柱通過兩個連接桿安裝在摩擦弧板上，且安裝柱位于安裝套內；第一弧形導軌、第二弧形導軌、導向弧板和摩擦弧板的圓心均位于安裝柱的軸線上；導向弧板的弧長大于摩擦弧板的弧長；

上述大腿關節中的連接柱的上端固定安裝在安裝殼內，大腿關節中的安裝柱通過一個方形連接塊與大腿上端固定連接；上述膝關節中的連接柱的上端固定安裝在大腿的下端，膝關節中的安裝柱通過一個方形連接塊與小腿上端固定連接；上述踝關節中的連接柱的上端固定安裝在小腿的下端，踝關節中的安裝柱通過一個方形連接塊與足固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種機器人可快速更換的下肢，其特征在于：上述導向弧板未具有卡槽的一端安裝有防止導向弧板滑脫第一弧形導軌的限位板。

3.根據權利要求1所述的一種機器人可快速更換的下肢，其特征在于：上述第一緩沖機構包括第一伸縮內桿、第一導向滑塊、第一導向滑槽、第一伸縮外套、第一緩沖彈簧、第一安裝板，其中第一伸縮外套的內側對稱的開有兩個第一導向滑槽，第一伸縮內桿的一端固定安裝有第一安裝板，第一安裝板上對稱的固定安裝有兩個第一導向滑塊，第一伸縮內桿通過兩個第一導向滑塊與兩個第一導向滑槽的滑動配合安裝在第一伸縮外套上，第一安裝板與第一伸縮外套內端面之間安裝有第一緩沖彈簧，第一緩沖彈簧為壓縮彈簧且具有預壓力。

4.根據權利要求1所述的一種機器人可快速更換的下肢，其特征在于：上述第一弧形導軌上具有與導向弧板滑動配合的第一滑槽；第二弧形導軌上具有與摩擦弧板配合的第二滑槽，第二滑槽的上側弧面上具有耐磨層。

5.根據權利要求1所述的一種機器人可快速更換的下肢，其特征在于：上述第二緩沖機構包括第二伸縮外套、第二伸縮內桿、第二安裝板、第三導向滑槽、第二緩沖彈簧、第三導向滑塊，其中第二伸縮外套的內側對稱的開有兩個第三導向滑槽，第二伸縮內桿的一端固定安裝有第二安裝板，第二安裝板上對稱的固定安裝有兩個第三導向滑塊，第二伸縮內桿通過兩個第三導向滑塊與兩個第三導向滑槽的滑動配合安裝在第二伸縮外套上，第二安裝板與第二伸縮外套內端面之間安裝有第二緩沖彈簧，第二緩沖彈簧為壓縮彈簧且具有預壓力。

6.根據權利要求1所述的一種機器人可快速更換的下肢，其特征在于：上述第二弧形導軌和摩擦弧板均具有彈性，摩擦弧板的外弧面上具有耐磨層。