[發(fā)明專利]空車位檢測方法及裝置、車輛和計(jì)算機(jī)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110536378.3
• 申請日: 2021-05-17
• 公開（公告）號: CN113284342B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 竇步源
• 申請（專利權(quán)）人: 上海歐菲智能車聯(lián)科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0969;G08G1/14
• 代理公司: 北京知帆遠(yuǎn)景知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11890
• 代理人: 劉繼昂

本申請公開了一種空車位檢測方法及其裝置、車輛和計(jì)算機(jī)設(shè)備?？哲囄粰z測方法應(yīng)用于車輛，車輛安裝有毫米波雷達(dá)。該空車位檢測方法包括：控制車輛沿預(yù)設(shè)的障礙物測試方向移動并獲取毫米波雷達(dá)檢測的障礙物邊緣數(shù)據(jù)；根據(jù)障礙物邊緣數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)生成代價(jià)地圖；和對代價(jià)地圖進(jìn)行處理以確定空車位。本申請的空車位檢測方法及其裝置、車輛和計(jì)算機(jī)設(shè)備利用毫米波雷達(dá)檢測得到障礙物邊緣數(shù)據(jù)，根據(jù)障礙物邊緣數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)生成代價(jià)地圖，從而可以精確地確定空車位中的障礙物邊緣區(qū)域，使得確定的空車位區(qū)域更加準(zhǔn)確。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種空車位檢測方法及裝置、車輛和計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)

目前在APA、AVP中建立柵格地圖(costmap)的方式有：基于激光雷達(dá)建立costmap、基于超聲雷達(dá)建立costmap、基于毫米波雷達(dá)建立costmap。其中，基于激光雷達(dá)建立costmap精度高、速度快，但是激光雷達(dá)價(jià)格昂貴導(dǎo)致應(yīng)用成本太高。基于超聲雷達(dá)建立costmap的優(yōu)勢是超聲雷達(dá)價(jià)格便宜，但是建圖精度較低?；诤撩撞ɡ走_(dá)建立costmap可以兼顧價(jià)格低、精度高的優(yōu)勢。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施方式提供一種空車位檢測方法及裝置、車輛和計(jì)算機(jī)設(shè)備。

本申請實(shí)施方式提供一種空車位檢測方法，應(yīng)用于車輛，所述車輛安裝有毫米波雷達(dá)。所述方法包括：控制所述車輛沿預(yù)設(shè)的障礙物測試方向移動并獲取所述毫米波雷達(dá)檢測的障礙物邊緣數(shù)據(jù)；根據(jù)所述障礙物邊緣數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)生成代價(jià)地圖；和對所述代價(jià)地圖進(jìn)行處理以確定所述空車位。

本申請的空車位檢測方法利用毫米波雷達(dá)檢測得到障礙物邊緣數(shù)據(jù)，根據(jù)障礙物邊緣數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)生成代價(jià)地圖，從而可以精確地確定空車位中的障礙物邊緣區(qū)域，使得確定的空車位區(qū)域更加準(zhǔn)確。

在某些實(shí)施方式中，所述控制所述車輛沿預(yù)設(shè)的障礙物測試方向移動并獲取所述毫米波雷達(dá)檢測的障礙物邊緣數(shù)據(jù)包括：獲取所述毫米波雷達(dá)檢測的定位點(diǎn)，將所述毫米波雷達(dá)所在的位置點(diǎn)與所述檢測的定位點(diǎn)連接構(gòu)成第一線段；在垂直所述第一線段的方向上取距離所述定位點(diǎn)預(yù)設(shè)距離處的點(diǎn)為截止點(diǎn)，連接所述毫米波雷達(dá)所在的位置點(diǎn)與所述截止點(diǎn)構(gòu)成第二線段；以所述毫米波雷達(dá)為圓心，將定位點(diǎn)向預(yù)設(shè)方向旋轉(zhuǎn)得到與所述第二線段相交的弧線段；將所述弧線段作為所述毫米波雷達(dá)建立柵格地圖的占有區(qū)域，所述占有區(qū)域?yàn)樗鰱鸥竦貓D中障礙物的邊緣區(qū)域；獲取所述障礙物的邊緣區(qū)域?qū)?yīng)的位置數(shù)據(jù)得到所述障礙物邊緣數(shù)據(jù)。

本申請的空車位檢測方法通過獲取毫米波雷達(dá)檢測的定位點(diǎn)，并將毫米波雷達(dá)與檢測的定位點(diǎn)連接構(gòu)成第一線段，然后在垂直第一線段的方向上取距離定位點(diǎn)預(yù)設(shè)距離處的點(diǎn)為截止點(diǎn)，連接毫米波雷達(dá)與截止點(diǎn)構(gòu)成第二線段。再以毫米波雷達(dá)為圓心，將定位點(diǎn)向預(yù)設(shè)方向旋轉(zhuǎn)得到第二線段相交的弧線段，將弧線段作為毫米波雷達(dá)建立柵格地圖的占有區(qū)域，該占有區(qū)域即為柵格地圖中障礙物的邊緣區(qū)域，再獲取該障礙物的邊緣區(qū)域?qū)?yīng)的位置數(shù)據(jù)得到障礙物邊緣數(shù)據(jù)，可以準(zhǔn)確地得到障礙物邊緣數(shù)據(jù)，使得確定的障礙物邊緣區(qū)域更為精準(zhǔn)。

在某些實(shí)施方式中，所述弧線段與所述第二線段圍成的區(qū)域?yàn)榭臻e區(qū)域，所述空閑區(qū)域表示不存在障礙物。

本申請的空車位檢測方法將弧線段與第二線段圍成的區(qū)域?yàn)椴淮嬖谡系K物的空閑區(qū)域，能夠進(jìn)一步區(qū)分不存在障礙物的空閑區(qū)域和存在障礙物的障礙物邊緣區(qū)域，便于后續(xù)代價(jià)地圖的生成。

在某些實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述障礙物邊緣數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)生成代價(jià)地圖包括：根據(jù)貝葉斯公式與馬爾可夫鏈確定當(dāng)前時(shí)刻所述毫米波雷達(dá)在所述代價(jià)地圖中的所在柵格的占用概率；根據(jù)所述占用概率確定所述毫米波雷達(dá)在所述代價(jià)地圖的位置并根據(jù)所述障礙物邊緣數(shù)據(jù)確定探測區(qū)域中柵格的占用狀態(tài)。

本申請的空車位檢測方法利用貝葉斯公式與馬爾可夫鏈確定當(dāng)前時(shí)刻毫米波雷達(dá)在代價(jià)地圖中的所在柵格的占用概率，能夠準(zhǔn)確地檢測出毫米波雷達(dá)所處的當(dāng)前位置，并確定毫米波雷達(dá)相應(yīng)位置的探測區(qū)域的柵格的占有狀態(tài)，從而實(shí)時(shí)確定障礙物邊緣的位置。